公开(公告)号：CN116206068B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310473105.8

申请日：2023-04-28

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 马惠敏 ,  伍谋语 ,  邹博超

IPC: G06T17/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于真实数据集的三维驾驶场景生成与构建方法及装置，涉及自动驾驶仿真技术领域。包括：获取待生成三维驾驶场景的城市场景数据；将城市场景数据输入到构建好的三维驾驶场景生成与构建模型；其中，三维驾驶场景生成与构建模型包括对象提取模块、模型重建模块、位姿解析模块、街景路网生成模块以及静态建筑重建模块；根据城市场景数据以及三维驾驶场景生成与构建模型，完成三维驾驶场景的前景物体生成和背景场景重建。本发明能够解决从二维到三维场景自动化生成需求，同时在提高场景模型扩展性、生成实时性、构建轻量性上做出开创性工作。

公开(公告)号：CN112991744A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110463384.0

申请日：2021-04-28

Applicant: 北京科技大学 ,  清华大学

Inventor： 马惠敏 ,  张笑钦 ,  伍谋语 ,  胡天宇

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明公开了一种适用于长距离城市道路的自动驾驶决策方法及系统，该方法包括：获取被控车辆的前向图像、车辆位姿、车辆速度，地图信息以及当前场景的有向加权图信息；根据获取到的信息，将当前驾驶任务拆分成多个子驾驶任务，并根据地图信息、车辆位姿以及各子驾驶任务的目标位置，绘制出每一待执行的子驾驶任务的局部地图；获取前向图像特征编码、局部地图视觉特征编码和地图空间信息编码，并基于此生成控制信号，控制被控车辆执行当前待执行的子驾驶任务。本发明通过任务信息、地图信息、速度信息和前向图像信息，挖掘驾驶控制所需特征编码，从而实现了长距离的城市道路自动驾驶。

公开(公告)号：CN116206068A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310473105.8

申请日：2023-04-28

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 马惠敏 ,  伍谋语 ,  邹博超

IPC: G06T17/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于真实数据集的三维驾驶场景生成与构建方法及装置，涉及自动驾驶仿真技术领域。包括：获取待生成三维驾驶场景的城市场景数据；将城市场景数据输入到构建好的三维驾驶场景生成与构建模型；其中，三维驾驶场景生成与构建模型包括对象提取模块、模型重建模块、位姿解析模块、街景路网生成模块以及静态建筑重建模块；根据城市场景数据以及三维驾驶场景生成与构建模型，完成三维驾驶场景的前景物体生成和背景场景重建。本发明能够解决从二维到三维场景自动化生成需求，同时在提高场景模型扩展性、生成实时性、构建轻量性上做出开创性工作。

公开(公告)号：CN112991744B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110463384.0

申请日：2021-04-28

Applicant: 北京科技大学 ,  清华大学

Inventor： 马惠敏 ,  张笑钦 ,  伍谋语 ,  胡天宇

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明公开了一种适用于长距离城市道路的自动驾驶决策方法及系统，该方法包括：获取被控车辆的前向图像、车辆位姿、车辆速度，地图信息以及当前场景的有向加权图信息；根据获取到的信息，将当前驾驶任务拆分成多个子驾驶任务，并根据地图信息、车辆位姿以及各子驾驶任务的目标位置，绘制出每一待执行的子驾驶任务的局部地图；获取前向图像特征编码、局部地图视觉特征编码和地图空间信息编码，并基于此生成控制信号，控制被控车辆执行当前待执行的子驾驶任务。本发明通过任务信息、地图信息、速度信息和前向图像信息，挖掘驾驶控制所需特征编码，从而实现了长距离的城市道路自动驾驶。