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公开(公告)号：CN101274674A
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200710086661.0
申请日：2007-03-29
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 一种恒流式无触点加磁排钉包装方法及设备，它包括：采用恒流式无触点激磁电源，使铁钉在恒定电磁场中排序；在排钉结束时此电源平滑衰减电流，实现在零电流条件下切断加磁电路；此方法并采用逆变换向开关技术，实现无触点切换激磁电流方向，控制加磁与去磁全过程。本发明提出的恒流式无触点加磁排钉包装新方法可保持加磁电流及磁场恒定不受电网电压波动及加磁线圈温升等因素影响，并能根据磁场实测值闭环调节磁场电流，优化控制加磁效果。恒流式加磁方法还可实现平滑衰减加磁电流，使加磁电路在零电流条件下开断，提高设备的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN1173807C
公开(公告)日：2004-11-03
申请号：CN00107432.6
申请日：2000-05-12
Applicant: 中国石化集团第十建设公司 , 北京石油化工学院
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种无导轨全位置行走光电实时跟踪特种机器人，由行走机构和光电实时跟踪系统两大部分组成。行走机构采用柔性磁轮车式结构的行走车体(1)，直接吸附于工作表面而行走，而光电实时跟踪系统由传感器(2)、(7)、(9)、PLC控制系统箱(3)、两维跟踪执行机构(4)、(5)、摆动机构(6)和工作头(8)组成。CCD1传感器(2)与横向跟踪执行机构(4)与车体主板(101)相连接，CCD2传感器(7)和纵向跟踪执行机构(5)与横向跟踪执行机构相连接，摆动机构(6)和工作头高度传感器(9)与纵向跟踪执行机构相连接，摆动机构(6)与工作头(8)相连接。本发明可在钢制球形、筒形、管道等内外侧进行直线、曲线多种形式工作，具有精度高，可靠性好，结构简单，实用性良好的优点。
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公开(公告)号：CN1323678A
公开(公告)日：2001-11-28
申请号：CN00107432.6
申请日：2000-05-12
Applicant: 中国石化集团第十建设公司 , 北京石油化工学院
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种无导轨全位置行走光电实时跟踪特种机器人,由行走机构和光电实时跟踪系统两大部分组成。行走机构采用柔性磁轮车式结构的行走车体(1),直接吸附于工作表面而行走,而光电实时跟踪系统由传感器(2)、(7)、(9)、PLC控制系统箱(3)、两维跟踪执行机构(4)、(5)、摆动机构(6)和工作头(8)组成。CCD1传感器(2)与横向跟踪执行机构(4)与车体主板(101)相连接,CCD2传感器(7)和纵向跟踪执行机构(5)与横向跟踪执行机构相连接,摆动机构(6)和工作头高度传感器(9)与纵向跟踪执行机构相连接,摆动机构(6)与工作头(8)相连接。本发明可在钢制球形、筒形、管道等内外侧进行直线、曲线多种形式工作,具有精度高,可靠性好,结构简单,实用性良好的优点。
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公开(公告)号：CN101625767B
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN200810116428.7
申请日：2008-07-10
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 一种非平行轮廓医学影像的点云式三维表面重建方法，主要包括影像采集、影像分割、获取二维轮廓点云数据、点云表面重建和三维绘制；首先将一系列非平行轮廓医学影像转换为基于轮廓的点云数据集，并利用点云表面重建算法计算其三角面片，然后依据一定的规则选定一种子三角形，再让一给定半径的空间枢球绕此三角形的一条边旋转，直至其碰到另一个点，从而形成一个新的三角形面片，此过程循环往复，直至所有点云数据被遍历，得到所有的表面重建三角形面片为止。本发明方法提高三维表面重建质量，节省三维重建时间，减少三维重建时对系统资源的占用，进而整体提高非平行轮廓三维表面重建方法的效率，拓宽其在医学影像领域的应用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101733170B
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN200810226115.7
申请日：2008-11-14
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B01J37/025 , B01J35/02
Abstract: 本发明涉及一种提高结构化催化剂金属载体与氧化铝涂层结合强度的方法，将结构化催化剂金属载体进行去油、去污、氧化预处理或浸入酸、盐或酸盐混合的水溶液中处理，然后在铝溶胶中加入稀土硝酸盐的混合水溶液，直到不产生凝胶，载体在改性铝溶胶二次浸涂再经干燥，焙烧得到与金属载体结合强度高的氧化铝涂层，用本发明的方法可提高了结构化催化剂金属载体与氧化铝涂层结合强度，牢固度加强和脱落率降低，提高了使用寿命，方法简单，易工业化生产。
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公开(公告)号：CN101274674B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200710086661.0
申请日：2007-03-29
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 一种恒流式无触点加磁排钉包装方法及设备，它包括：采用恒流式无触点激磁电源，使铁钉在恒定电磁场中排序；在排钉结束时此电源平滑衰减电流，实现在零电流条件下切断加磁电路；此方法并采用逆变换向开关技术，实现无触点切换激磁电流方向，控制加磁与去磁全过程。本发明提出的恒流式无触点加磁排钉包装新方法可保持加磁电流及磁场恒定不受电网电压波动及加磁线圈温升等因素影响，并能根据磁场实测值闭环调节磁场电流，优化控制加磁效果。恒流式加磁方法还可实现平滑衰减加磁电流，使加磁电路在零电流条件下开断，提高设备的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN1539702A
公开(公告)日：2004-10-27
申请号：CN03127960.0
申请日：2003-04-25
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B63C11/34
Abstract: 一种“舱中舱”式水下管道常压干式焊接工作舱，主要由主调整框架(1)，辅助调整框架(2)，高压舱(3)和常压舱(4)组成，其中在现有的水下高压舱(3)中再建立一个常压舱(4)，仅自动焊接工序在常压舱(4)中进行，其他工序在高压舱(3)中进行。常压舱(4)的左舱体(41)，右舱体(42)通过法兰边(49)彼此相连接，舱体的上下通过上下凸边(412)螺接，法兰边对接面通过密封垫片(48)密封，舱体与待修管道(5)的密封采用环状异形密封装置实现密封。本发明常压舱(4)结构尺寸小，重量轻，焊接质量高，使用维护修理简易。
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公开(公告)号：CN105033419B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201510499041.4
申请日：2015-08-14
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 一种基于熔池图像焊缝跟踪的移动式焊接机器人装置包括：移动式焊接机器人小车和导轨、焊接机器人控制系统、焊接电源及送丝系统和焊枪、熔池图像采集处理系统、联机接口电路，图像采集处理系统的CCD摄像机配有弧光滤光系统、通过三维调节连接板安装在焊接机器人小车的高低滑块机构上，焊接过程中在线采集熔池图像、用曲率极值焊接偏差测定算法提取焊接偏差量，焊接机器人控制系统依据所得偏差信息控制焊接机器人焊缝跟踪执行机构实现焊接过程中的实时纠偏。本发明结构严谨，工作可靠，克服了现有的超前检测焊缝跟踪控制模式无法适应复杂焊缝动态焊接的问题，特别适用于非固定工位、尤其是现场施工安装移动作业的全自动跟踪焊接。
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