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公开(公告)号：CN117681989B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202311853004.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京理工大学珠海学院
Abstract: 本发明公开一种基于多模态技术的自动巡检机器人，包括：舵轮底盘、上层巡逻云台、轮组模块以及开发板；舵轮底盘采用结构稳固的井字型框架，并安装有导轮；上层巡逻云台通过云台架设置在舵轮底盘上，并且包括：工控中心、激光雷达、扬声器以及高分辨率摄像头；轮组模块，设于舵轮底盘中，包括舵向电机、速度电机以及舵轮，舵向电机用于控制舵轮的舵向，速度电机用于控制所述舵轮的转向；开发板，设置在工控中心内，搭载了STM32系列芯片，并提供支持多种外部传感器和模块的接口；其中，上层巡逻云台yaw轴采用交叉滚子轴承，上层巡逻云台pitch轴的动力传动采用平行四边形连杆。本发明达到提高避障能力以及导航的准确性和稳定性的目的。
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公开(公告)号：CN117681989A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311853004.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京理工大学珠海学院
Abstract: 本发明公开一种基于多模态技术的自动巡检机器人，包括：舵轮底盘、上层巡逻云台、轮组模块以及开发板；舵轮底盘采用结构稳固的井字型框架，并安装有导轮；上层巡逻云台通过云台架设置在舵轮底盘上，并且包括：工控中心、激光雷达、扬声器以及高分辨率摄像头；轮组模块，设于舵轮底盘中，包括舵向电机、速度电机以及舵轮，舵向电机用于控制舵轮的舵向，速度电机用于控制所述舵轮的转向；开发板，设置在工控中心内，搭载了STM32系列芯片，并提供支持多种外部传感器和模块的接口；其中，上层巡逻云台yaw轴采用交叉滚子轴承，上层巡逻云台pitch轴的动力传动采用平行四边形连杆。本发明达到提高避障能力以及导航的准确性和稳定性的目的。
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