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公开(公告)号：CN112867022A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011564449.2
申请日：2020-12-25
Abstract: 本发明提供一种基于融合无线网络的云边协同环境感知方法，主要涉及无线智能环境感知，利用多种无线信号进行通信的同时，对各种无线信号进行融合，以充分发挥不同无线信号的优势，实现复杂环境下的高精度、定量化以及泛在化的智能感知，为实现智能监控与智慧生活提供一种新的技术方案；本发明还提供一种基于融合无线网络的云边协同环境感知系统，在融合网络架构和融合信号及特征的基础上，利用融合网络环境下，云边协同的思想，在保证隐私及安全的情况下，将大量用户设备的海量感知数据实时采集上传至云端，利用云端强大的计算资源，经大数据分析及挖掘算法，实现高精度的智能环境感知。
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公开(公告)号：CN112867022B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011564449.2
申请日：2020-12-25
IPC: H04W16/22 , H04W24/02 , H04L41/14 , H04L41/147 , H04L67/10 , H04L67/1396
Abstract: 本发明提供一种基于融合无线网络的云边协同环境感知方法，主要涉及无线智能环境感知，利用多种无线信号进行通信的同时，对各种无线信号进行融合，以充分发挥不同无线信号的优势，实现复杂环境下的高精度、定量化以及泛在化的智能感知，为实现智能监控与智慧生活提供一种新的技术方案；本发明还提供一种基于融合无线网络的云边协同环境感知系统，在融合网络架构和融合信号及特征的基础上，利用融合网络环境下，云边协同的思想，在保证隐私及安全的情况下，将大量用户设备的海量感知数据实时采集上传至云端，利用云端强大的计算资源，经大数据分析及挖掘算法，实现高精度的智能环境感知。
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公开(公告)号：CN116935683B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311088074.0
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种无人越野车辆自主行驶的安全行为检测方法，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有未考虑复杂地形和路面条件导致安全检测不足的问题。包括：获取规划路线上未检测的轨迹点序列；根据地面模型计算出各轨迹点的位姿和接触点数据；根据位姿依次检测无人越野车辆在各轨迹点是否满足静态位姿约束和动态稳定约束，如果轨迹点在障碍地形内，则根据接触点数据、障碍地形的尺寸和预设的障碍地形通行序列，检测障碍地形内的各轨迹点是否满足通行约束；当任意一个约束不满足，则将已检测的轨迹点标记为危险，否则标记为安全；输出已标记的轨迹点序列，对下一未检测的轨迹点序列进行安全行为检测。实现了多场景安全行为检测。
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公开(公告)号：CN110329344B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201910672537.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)科技有限公司
IPC: B62D1/28
Abstract: 本发明涉及一种遥控驾驶仪的车速转向结构，属于遥控车辆控制领域，解决了现有遥控驾驶仪无法单手操作、驾驶员驾驶强度大、车辆可操作性差以及安全性能差的问题。车速转向结构包括底板、转向控制组件和车速控制组件；车速控制组件包括平面支架、滑轨和直线电位计，直线电位计能够在平面支架的作用下沿滑轨移动，通过改变直线电位计阻值大小实现车速调节；转向控制组件包括延伸轴，延伸轴包括上部和下部，上部的上端设有手柄，下部与旋转电位计连接，手柄能够使延伸轴旋转实现遥控转向；平面支架设有允许下部穿过的通孔。本发明实现了遥控驾驶仪单手操作，减轻了驾驶强度，增强了车辆的可操作性，使得遥控驾驶车辆的安全性能大幅提高。
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公开(公告)号：CN119043364A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411234644.7
申请日：2024-09-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆运动路径的规划方法，涉及智能车辆技术领域，解决了现有方案因缺少考虑滑动参数对路径规划的影响而导致的规划路径安全性不足的问题。该车辆运动路径的规划方法包括：获取目标场景的障碍物栅格地图和滑动参数预测栅格地图；基于优化的A*搜索算法在障碍物栅格地图中确定从起点位置至目标位置的运动路径，其中，在优化的A*搜索算法中，子节点的代价总和包括子节点的移动代价及其权重和子节点的启发式函数值及其权重，子节点的移动代价包括当前父节点的移动代价、当前父节点与子节点的距离代价及其权重和子节点位置处的车辆滑动参数估计值及其权重；其中，子节点位置处的车辆滑动参数估计值是通过索引滑动参数预测栅格地图得到。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116935683A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311088074.0
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种无人越野车辆自主行驶的安全行为检测方法，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有未考虑复杂地形和路面条件导致安全检测不足的问题。包括：获取规划路线上未检测的轨迹点序列；根据地面模型计算出各轨迹点的位姿和接触点数据；根据位姿依次检测无人越野车辆在各轨迹点是否满足静态位姿约束和动态稳定约束，如果轨迹点在障碍地形内，则根据接触点数据、障碍地形的尺寸和预设的障碍地形通行序列，检测障碍地形内的各轨迹点是否满足通行约束；当任意一个约束不满足，则将已检测的轨迹点标记为危险，否则标记为安全；输出已标记的轨迹点序列，对下一未检测的轨迹点序列进行安全行为检测。实现了多场景安全行为检测。
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公开(公告)号：CN119106499A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411234646.6
申请日：2024-09-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , B60W40/10 , B60W50/00 , G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F30/20 , G06T17/05 , G06T7/11
Abstract: 本发明涉及车辆滑动参数的估计方法，涉及智能车辆技术领域，解决了现有技术对车辆在越野场景下的滑动参数预测困难的问题。该车辆滑动参数的估计方法包括：获取目标场景的点云数据、图像数据以及车辆的轨迹数据；将所述目标场景的点云数据、图像数据以及车辆的轨迹数据输入至预先训练完成的滑动参数估计模型，得到滑动参数的估计结果。
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公开(公告)号：CN119085680A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411234639.6
申请日：2024-09-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进的双向A星搜索算法的路径规划方法，涉及智能车辆技术领域，解决了现有的路径搜索方案因搜索节点臃肿或者特殊地形原因而导致的搜索效率降低的问题。该基于改进的双向A星搜索算法的路径规划方法包括以下步骤：获取目标场景的障碍物栅格地图；基于优化的双向A*搜索算法在所述障碍物栅格地图中确定从起点位置至目标位置的运动路径；其中，在所述优化的双向A*搜索算法中，所述子节点的正向启发式函数值为从子节点到当前具有最小反向总代价的子节点的启发式函数值，所述子节点的反向启发式函数值为从子节点到当前具有最小正向总代价的子节点的启发式函数值。
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公开(公告)号：CN118552806A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410618062.2
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/10 , G06V10/762 , G06T17/05 , G06T19/20 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0499 , G06N3/0895
Abstract: 本发明涉及一种高程图补全模型的训练方法，涉及自主导航技术领域，解决了现有无人履带车辆在复杂环境下行车安全的问题。该高程图补全模型的训练方法包括：对训练数据集里的高程图进行随机掩盖处理，得到高程图掩膜；以所述高程图掩膜为输入，以随机掩盖处理前的所述高程图为期望输出，训练高程图补全模型的初始模型，得到训练好的高程图补全模型；其中，所述高程图补全模型为基于编码器‑解码器的U‑Net神经网络模型。
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公开(公告)号：CN110329344A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910672537.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)科技有限公司
IPC: B62D1/28
Abstract: 本发明涉及一种遥控驾驶仪的车速转向结构，属于遥控车辆控制领域，解决了现有遥控驾驶仪无法单手操作、驾驶员驾驶强度大、车辆可操作性差以及安全性能差的问题。车速转向结构包括底板、转向控制组件和车速控制组件；车速控制组件包括平面支架、滑轨和直线电位计，直线电位计能够在平面支架的作用下沿滑轨移动，通过改变直线电位计阻值大小实现车速调节；转向控制组件包括延伸轴，延伸轴包括上部和下部，上部的上端设有手柄，下部与旋转电位计连接，手柄能够使延伸轴旋转实现遥控转向；平面支架设有允许下部穿过的通孔。本发明实现了遥控驾驶仪单手操作，减轻了驾驶强度，增强了车辆的可操作性，使得遥控驾驶车辆的安全性能大幅提高。
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