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公开(公告)号：CN114489116B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111612099.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/46
Abstract: 本申请提供了一种多机协同管理方法及系统，该方法中，子机可以利用第一数据，构建局部地图，保证无人机控制的实时性。并且，每个子机仅存储第一数据，将子机构建的局部地图传输给母平台，由母平台存储局部地图到为子机分配的管理空间内，实现由母平台分担子机的存储压力，实现子机的存储空间的节省，并由母平台确定目标点，由子机规划到达目标点的路线，实现路线规划的协同，节省子机的计算空间。
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公开(公告)号：CN117041929A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311065713.1
申请日：2023-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心 , 酷黑科技(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于多模态通信终端的应急通信系统及方法，集群任务平台搭载多模态通信终端，指控平台搭载通信专网基站及核心网，当存在多个中继平台的情况下协调每个中继平台之间的数据流，中继平台搭载通信专网基站，使得通信专网基站在搜寻区域内进行信号补盲。室外开放环境由5G网络广域覆盖，支持海量通信节点接入，室内由中继平台进行信号补盲，增强覆盖范围。通过集群任务平台搭载多模态通信终端能够实现快速机动部署，大大缩短二次保障时间间隔，并且集群任务平台通信态势感知能力，能够自动进行物理环境与电磁环境建模，进行通信节点部署规划，实现在现场室外开放环境及室内复杂环境下的无线通信覆盖。
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公开(公告)号：CN116954128A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310956237.6
申请日：2023-08-01
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种多栖无人机动平台控制器及控制方法，控制器包括：边缘计算模块、运动控制模块、位姿传感模块、室内外感知模块、导航卫星模块；边缘计算模块用于处理感知传感器信息，实现多栖无人机动平台的环境感知、控制规划和相关任务载荷控制；运动控制模块用于处理位姿传感信息和导航卫星信息，实现多栖无人机动平台的精准导航、飞行/行驶控制和动力驱动；位姿传感模块用于为多栖无人机动平台提供三轴加速度、三轴角速度、航向和气压信息；室内外感知模块用于为机动平台提供室内外的环境感知信息；导航卫星模块用于为无人机动平台提供室外导航定位。本发明控制器具有高智能，高集成、高可靠等特点，同时实现了多种机动控制。
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公开(公告)号：CN112947559B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110171703.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请提供了一种子母机协同方法及装置，该方法先获取子机的飞行数据，然后基于该飞行数据，确定输入项，将输入项，输入到模糊控制模型，得到模糊控制模型输出的飞行等级，控制子机按照飞行等级飞行，并获取子机按照飞行等级飞行时的飞行数据，根据自适应控制算法估计控制模型参数，更新模糊控制模型，并返回执行获取子机的飞行数据的步骤，实现对模糊控制模型的参数的不断更新，并在此基础上，实现对飞行等级的不断更新，保证子母机协同系统按照实际情况进行决策和控制，提高系统的灵活度，保证系统的实时性及安全性。
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公开(公告)号：CN113665304B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111134548.1
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空双模式设备及其控制方法，涉及陆空设备技术领域；系统包括轮胎、旋翼及中央控制器；中央控制器与轮胎、旋翼均建立通信并同时控制两者运行；中央控制器能够控制轮胎和旋翼同步或非同步启动运行；方法包括6个步骤，通过相同于中央控制器的操作。本发明提高了地面行驶与空中飞行两种运行模式的转换效率，从而提升陆空双模式设备的行驶安全性与运行效能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113813615A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111134538.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空两栖设备及其模式切换系统、方法，涉及两栖设备及其控制方法技术领域，系统包括初始化及参数更新模块、控制类型检测模块、执行器输出设置模块；设备包括该系统、遥控器和设备主体；方法包括6个步骤。设备中的系统配套遥控器使用，支持遥控器的模式切换拨杆操作，实现设备主体的模式切换功能，使得一个遥控器就能够同时适用于两种模式状态，减少遥控器使用的不便。除此之外，系统增加了模式切换条件，遥控器指令在满足模式切换条件的情况下才会执行行驶模式切换至飞行模式的模式切换指令，否则拒绝执行模式切换指令，相对减少设备主体的控制混乱及损坏。方法基于设备，具有同于设备的有益效果。
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公开(公告)号：CN113759943A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111190817.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种无人机降落平台及识别方法、降落方法和飞行作业系统。降落平台上设置多尺寸、嵌套式图案，无人机到达降落点后，首先自动识别主图案，随着距离的缩短，自动识别第一次级图案。在受气流扰动而位置发生偏移时，自动识别到主图案周围的第二次级图案。由此实现无人机降落全过程均能得到标志图像的引导，实现精准降落。降落过程进行了分段设计，包括初始加速、匀速飞行和末端减速三个阶段，在速度降维零时刚好降落到降落平台上，实现平稳降落。本发明能够引导无人机精准、平稳、高效地降落到指定位置，降落过程能够自适应识别图案目标，具有高鲁棒性和强抗干扰性。
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公开(公告)号：CN112269399A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011231415.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种应用于无人机的主动回收方法及装置，方法包括获取回收基站的位置信息；将回收基站的位置信息作为目标点，控制无人机向目标点飞行；获取回收基站的进口方向、运动速度和运动方向，然后调整无人机对准回收基站的进口方向，并将无人机的运动速度和运动方向分别与回收基站的运动速度和运动方向调整为一致；最后向回收基站发送降落请求，并在接收到回收基站反馈的同意降落指令后，控制无人机降落到回收基站的降落点。本发明提供的应用于无人机的主动回收方案，主要依靠无人机自动控制，飞向并降落到回收基站，而不需要接收回收基站的控制进行强制回收，进而减少了对导航系统的依赖，降低了回收成本以及减小了操作难度。
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公开(公告)号：CN111907705A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010974979.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机抓捕设备及无人机抓捕方法，其中无人机抓捕设备包括设备本体、控制组件、动作组件及降落伞，控制组件、动作组件和降落伞均安装在设备本体上，控制组件控制动作组件、降落伞和设备本体工作。在本申请提供的无人机抓捕设备中，通过设置降落伞，待动作组件抓捕目标后，降落伞打开，使得无人机抓捕设备平稳降落，避免对地面附着物造成二次损伤，提高无人机抓捕设备的使用安全性。同时由于无人机抓捕设备可以平稳降落，因此，对无人机抓捕设备降落地点要求较低，提高了无人机抓捕设备的通用性。
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公开(公告)号：CN120057326A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510200966.8
申请日：2025-02-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: B64U30/26 , B64U30/293 , B64U30/292 , B64U10/16 , G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种模块化组合无人机及其控制方法，涉及无人机设计领域，其中，模块化组合无人机，包括：机身、控制系统、涵道模块和折叠桨模块；所述涵道模块安装在机身上，为整机提供升力和保障其机动性能；所述折叠桨模块安装在涵道模块上，为机身提供额外飞行动力，采用可被动折叠设计；所述控制系统包括传感器和飞行控制框架；所述传感器和飞行控制框架安装在机身，所述传感器能够获取周围的环境信息，所述飞行控制框架能够根据环境信息，控制涵道模块和折叠桨模块的运行，从而实现飞行模式切换。本发明，可根据环境条件自动切换控制策略，以适应室内的稳定性要求和室外的灵活性需求。
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