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公开(公告)号：CN112419360B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202011278451.3
申请日：2020-11-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的基于立体成像的背景去除和目标图像分割方法，利用激光雷达采集目标物体的激光点云数据，所述激光点云数据包括所述目标物体距离所述激光雷达的距离点云数据和所述目标物体反射激光束的反射率数据，其中，所述距离点云数据和所述反射率数据一一对应；将大于预设距离阈值的距离点云数据所对应的反射率数据的值设为零，将设为零的反射率数据转换为背景灰度值为零的反射率灰度图像；对所述反射率灰度图像进行去噪，利用ROI算法得到所述目标的外接边界图像，进而分割出所述目标图像。能够利用三维点云的距离差信息实现传送带上复杂背景信息的去除，通过物理信息而不是通过算法对背景进行去除，达到对目标精准检测与识别的效果。
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公开(公告)号：CN112419360A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011278451.3
申请日：2020-11-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的基于立体成像的背景去除和目标图像分割方法，利用激光雷达采集目标物体的激光点云数据，所述激光点云数据包括所述目标物体距离所述激光雷达的距离点云数据和所述目标物体反射激光束的反射率数据，其中，所述距离点云数据和所述反射率数据一一对应；将大于预设距离阈值的距离点云数据所对应的反射率数据的值设为零，将设为零的反射率数据转换为背景灰度值为零的反射率灰度图像；对所述反射率灰度图像进行去噪，利用ROI算法得到所述目标的外接边界图像，进而分割出所述目标图像。能够利用三维点云的距离差信息实现传送带上复杂背景信息的去除，通过物理信息而不是通过算法对背景进行去除，达到对目标精准检测与识别的效果。
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