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公开(公告)号：CN107327652A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710444127.6
申请日：2017-06-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16L55/11
CPC classification number: F16L55/11
Abstract: 本发明公开了一种油气管道不停输磁封堵装置。使用本发明能够实现高压管道不停输情况下的有效封堵，且结构简单、使用方便、可靠性高。本发明包括皮碗、管道外包管和推进单元；其中，管道外包管设置在待维修油气管道的待封堵处，皮碗安装在推进单元上，经管道外包管位于待维修油气管道的待封堵处；所述皮碗的大小与管道内径相配合，皮碗的碗缘处沿周向设有电磁铁，利用电磁铁通电产生磁性吸附以及皮碗的弹性封堵管道，适用于高、低压管道的封堵，且易于取出。
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公开(公告)号：CN107953336B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711447179.5
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机械手超声无损检测中被测件装卡偏差的修正方法及系统，该方法基于超声测距原理，获取编程轨迹中被测件在设定装卡位姿下的点云数据，生成模型点云集；装卡被测件后，通过超声波测量被测件在装卡位姿下的点云数据，生成测量点云集；将所述模型点云集与所述测量点云集，进行匹配计算，获得被测件装卡位姿与所述编程轨迹中设定装卡位姿之间的偏差；即得到实际装卡位姿与设定装卡位姿之间的偏差，进而修正偏差，可以解决由于实际装卡位姿偏差而影响最终检测效果的问题，使扫查轨迹符合实际检测要求，保证好的检测效果。
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公开(公告)号：CN108982664A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810779181.0
申请日：2018-07-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/275
Abstract: 本发明公开一种双机械手检测方法，其利用双机械手检测系统进行检测工件表面和内部质量，该双机械手检测系统包括一延长杆，设置在主机械手末端和该发射探头之间或设置在该从机械手末端和该接收探头之间；一个或多个相连的延长杆旋转轴，设置在该延长杆和该发射探头或该接收探头之间；该双机械手检测方法利用X轴约束法将被检工件轨迹文件中的离散点姿态数据转换为欧拉角，同时约束辅助坐标系X轴，使辅助坐标系X轴正向为轨迹切线方向，该发射探头和该接收探头保持与被检工件表面垂直，机械手不与被检工件发生碰撞。
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公开(公告)号：CN108982664B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810779181.0
申请日：2018-07-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/275
Abstract: 本发明公开一种双机械手检测方法，其利用双机械手检测系统进行检测工件表面和内部质量，该双机械手检测系统包括一延长杆，设置在主机械手末端和该发射探头之间或设置在该从机械手末端和该接收探头之间；一个或多个相连的延长杆旋转轴，设置在该延长杆和该发射探头或该接收探头之间；该双机械手检测方法利用X轴约束法将被检工件轨迹文件中的离散点姿态数据转换为欧拉角，同时约束辅助坐标系X轴，使辅助坐标系X轴正向为轨迹切线方向，该发射探头和该接收探头保持与被检工件表面垂直，机械手不与被检工件发生碰撞。
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公开(公告)号：CN107953336A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711447179.5
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机械手超声无损检测中被测件装卡偏差的修正方法及系统，该方法基于超声测距原理，获取编程轨迹中被测件在设定装卡位姿下的点云数据，生成模型点云集；装卡被测件后，通过超声波测量被测件在装卡位姿下的点云数据，生成测量点云集；将所述模型点云集与所述测量点云集，进行匹配计算，获得被测件装卡位姿与所述编程轨迹中设定装卡位姿之间的偏差；即得到实际装卡位姿与设定装卡位姿之间的偏差，进而修正偏差，可以解决由于实际装卡位姿偏差而影响最终检测效果的问题，使扫查轨迹符合实际检测要求，保证好的检测效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112578024B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202011349862.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超声C扫描检测分辨力的计算方法、测量装置和测量方法，该计算方法适用于反射法超声C扫描检测分辨力的分析和验证。利用超声显微系统、两个直角直缝试块和固定件，得到直缝试块的超声C扫描图像，然后采用最小二乘拟合和归一化算法得到边缘响应函数曲线，即可得到特定超声换能器C扫描检测的真实分辨力。达到了综合客观因素准确计算超声C扫描成像检测分辨力的技术效果。
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公开(公告)号：CN112684002A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011349826.0
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/265
Abstract: 本发明提供了一种连续变厚度工件超声扫查动态闸门实时跟踪的方法，包括步骤：根据被测工件制定扫查轨迹；分别设定超声扫查装置的界面回波跟踪闸门、底面回波跟踪闸门和数据采集闸门的起始时间和闸门宽度；根据被测工件的扫查轨迹判断出所述被测工件测点厚度变化时，根据所述界面回波跟踪闸门不同被测点的声时变化、所述底面回波跟踪闸门不同被测点的声时变化，更新所述底面回波跟踪闸门的起始时间、所述数据采集闸门的起始时间和闸门宽度。还提供了连续变厚度工件超声扫查方法，在上述步骤后包括：获取所述被测工件被测点的位置信息，以及超声扫查装置获取此时数据闸门采集的回波信息，并根据该回波信息计算超声波数据。
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公开(公告)号：CN115058585A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210752091.9
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种复杂曲面构件残余应力超声空化冲击消减和均化方法，通过设置内部装有液态介质的容器，在所述容器的侧壁上安装超声换能装置，该超声换能装置的朝向容器内的一端固定有浸没于所述液态介质中的变幅杆；所述方法包括：通过机械手夹持所述复杂曲面构件，将复杂曲面构件的待调控部位浸没于所述容器内的液态介质中，并通过控制机械手使所述待调控部位与所述变幅杆保持在设定距离范围内；根据所述待调控部位的残余应力值的大小，通过所述超声换能装置产生高强度超声波，并通过所述变幅杆发送到所述待调控部位，对待调控部位的残余应力进行消减和均化。
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公开(公告)号：CN112684002B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011349826.0
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/265
Abstract: 本发明提供了一种连续变厚度工件超声扫查动态闸门实时跟踪的方法，包括步骤：根据被测工件制定扫查轨迹；分别设定超声扫查装置的界面回波跟踪闸门、底面回波跟踪闸门和数据采集闸门的起始时间和闸门宽度；根据被测工件的扫查轨迹判断出所述被测工件测点厚度变化时，根据所述界面回波跟踪闸门不同被测点的声时变化、所述底面回波跟踪闸门不同被测点的声时变化，更新所述底面回波跟踪闸门的起始时间、所述数据采集闸门的起始时间和闸门宽度。还提供了连续变厚度工件超声扫查方法，在上述步骤后包括：获取所述被测工件被测点的位置信息，以及超声扫查装置获取此时数据闸门采集的回波信息，并根据该回波信息计算超声波数据。
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公开(公告)号：CN112578024A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011349862.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超声C扫描检测分辨力的计算方法、测量装置和测量方法，该计算方法适用于反射法超声C扫描检测分辨力的分析和验证。利用超声显微系统、两个直角直缝试块和固定件，得到直缝试块的超声C扫描图像，然后采用最小二乘拟合和归一化算法得到边缘响应函数曲线，即可得到特定超声换能器C扫描检测的真实分辨力。达到了综合客观因素准确计算超声C扫描成像检测分辨力的技术效果。
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