公开(公告)号：CN113515044A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110750225.9

申请日：2021-07-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  陆雨琛 ,  黄腾 ,  杨欢 ,  孙中奇 ,  夏元清 ,  翟弟华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种轮式移动机器人的基于学习预测跟踪控制方法及装置，所述方法包括获取所述轮式移动机器人的实际状态与当前时刻所述轮式移动机器人的理论状态值的差值，作为所述学习模型的输入，输出模型偏差预测值，计算学习误差率；若所述学习误差率大于所述学习误差率上限；基于所述模型偏差预测值更新所述轮式移动机器人自身的第一学习模型；基于所述轮式移动机器人的预测跟踪控制目标及约束条件，确定所述轮式移动机器人的预测跟踪控制优化问题模型；使用控制策略控制所述轮式移动机器人自身的第一学习模型。根据本发明的方案，保证轮式移动机器人在实际使用中控制的准确性，使用的安全性和舒适性。

公开(公告)号：CN113515044B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202110750225.9

申请日：2021-07-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  陆雨琛 ,  黄腾 ,  杨欢 ,  孙中奇 ,  夏元清 ,  翟弟华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种轮式移动机器人的基于学习预测跟踪控制方法及装置，所述方法包括获取所述轮式移动机器人的实际状态与当前时刻所述轮式移动机器人的理论状态值的差值，作为所述学习模型的输入，输出模型偏差预测值，计算学习误差率；若所述学习误差率大于所述学习误差率上限；基于所述模型偏差预测值更新所述轮式移动机器人自身的第一学习模型；基于所述轮式移动机器人的预测跟踪控制目标及约束条件，确定所述轮式移动机器人的预测跟踪控制优化问题模型；使用控制策略控制所述轮式移动机器人自身的第一学习模型。根据本发明的方案，保证轮式移动机器人在实际使用中控制的准确性，使用的安全性和舒适性。