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公开(公告)号：CN113515044A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110750225.9
申请日：2021-07-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种轮式移动机器人的基于学习预测跟踪控制方法及装置，所述方法包括获取所述轮式移动机器人的实际状态与当前时刻所述轮式移动机器人的理论状态值的差值，作为所述学习模型的输入，输出模型偏差预测值，计算学习误差率；若所述学习误差率大于所述学习误差率上限；基于所述模型偏差预测值更新所述轮式移动机器人自身的第一学习模型；基于所述轮式移动机器人的预测跟踪控制目标及约束条件，确定所述轮式移动机器人的预测跟踪控制优化问题模型；使用控制策略控制所述轮式移动机器人自身的第一学习模型。根据本发明的方案，保证轮式移动机器人在实际使用中控制的准确性，使用的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN104834664A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510053799.5
申请日：2015-02-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明涉及一种面向光盘库的全文检索系统，属于计算机应用技术领域。包括文件数据存储模块、文件索引建立模块、关键词检索模块、文件信息读取模块。其中文件数据存储模块包含文件容量计算模块、光盘分配模块、数据存入模块；文件索引建立模块包含文件读取模块、文件信息分词模块、磁盘索引文件建立模块；关键词检索模块包括含关键词获取模块、关键词处理模块、磁盘检索模块、检索结果输出模块。全文检索方法是先将文件存入光盘库中，通过读取光盘库文件的操作在磁盘上建立文件的索引信息。只需对磁盘上的索引文件进行操作即可按照关键词出现频率递减的顺序显示相关的文件路径，并通过文件路径读取文件内容。大大降低了数据存储和光盘库操作的复杂性。
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公开(公告)号：CN113515044B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110750225.9
申请日：2021-07-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种轮式移动机器人的基于学习预测跟踪控制方法及装置，所述方法包括获取所述轮式移动机器人的实际状态与当前时刻所述轮式移动机器人的理论状态值的差值，作为所述学习模型的输入，输出模型偏差预测值，计算学习误差率；若所述学习误差率大于所述学习误差率上限；基于所述模型偏差预测值更新所述轮式移动机器人自身的第一学习模型；基于所述轮式移动机器人的预测跟踪控制目标及约束条件，确定所述轮式移动机器人的预测跟踪控制优化问题模型；使用控制策略控制所述轮式移动机器人自身的第一学习模型。根据本发明的方案，保证轮式移动机器人在实际使用中控制的准确性，使用的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN104834663A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510053372.5
申请日：2015-02-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种面向光盘库的全文检索系统，属于计算机应用技术领域。包括文件索引建立模块、文件数据存储模块、关键词检索模块、文件信息读取模块；文件索引建立模块包含文件容量计算模块、光盘分配模块、文件读取模块、文件信息分词模块、索引表建立模块。其中，索引表建立模块包含磁盘索引文件建立模块、光盘索引文件建立模块、光盘索引文件更新模块；关键词检索模块包含关键词获取模块、关键词处理模块、磁盘检索模块、光盘索引文件获取模块、光盘检索模块、检索结果输出模块。本发明直接以文件的形式将数据存入光盘库中，直接对光盘库的文件进行操作而并不是通过数据库文件进行存储和检索，降低了数据存储和光盘库操作的复杂性。
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