公开(公告)号：CN103963868A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410196505.X

申请日：2014-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵晔 ,  王军政 ,  张婷 ,  赵磊 ,  王天风 ,  张浩 ,  娄伟鹏 ,  王天昊 ,  罗坤

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种交叉空翻式三足机器人的设计，包括顶盘和腿部系统。本设计具有三足机器人运动灵活性，稳定性特点，通过设计实现了以交叉翻转为核心的运动方案。设计采用闭环分布控制结构，共有10个主自由度，用于完整确定机器人运动姿态。腿部设计考虑了用户在应用中大范围调整和小范围微调的不同需求，利于实际中传感装置的安装。顶盘设计在简化控制难度目的下，设计了行星轮结构，将自由度控制代以电机位置伺服控制，结构紧凑。闭环结构提高了执行机构控制精度。该发明具有行进于一般平面，崎岖及光滑路面的特点，提出解决目前足式机器人设计瓶颈，成本高等方面问题，广泛应用于生产生活，在侦察感知、人员探测领域，具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN204021043U

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201420240332.2

申请日：2014-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵晔 ,  王军政 ,  张婷 ,  王天风 ,  赵磊 ,  娄伟鹏 ,  张浩 ,  王天昊 ,  罗坤

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种交叉空翻式三足机器人的设计，包括顶盘和腿部系统。本设计具有三足机器人运动灵活性，稳定性特点，通过设计实现了以交叉翻转为核心的运动方案。设计采用闭环分布控制结构，共有10个主自由度，用于完整确定机器人运动姿态。腿部设计考虑了用户在应用中大范围调整和小范围微调的不同需求，利于实际中传感装置的安装。顶盘设计在简化控制难度目的下，设计了行星轮结构，将自由度控制代以电机位置伺服控制，结构紧凑。闭环结构提高了执行机构控制精度。实用新型具有行进于一般平面，崎岖及光滑路面的特点，提出解决目前足式机器人设计瓶颈，成本高等方面问题，广泛应用于生产生活，在侦察感知人员探测方面，具有广泛应用前景。