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公开(公告)号：CN114043512A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111474929.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种末端抓手可隐藏的连续体抓取机器人及其控制方法。本发明包括：末端柔性抓手、连续体操纵器、柔性臂、驱动台、驱动控制箱以及上位机；根据物体的大小，分为两种方式抓取物体，对于尺寸较小的物体采用末端柔性抓手捏取，对于尺寸较大的物体采用连续体操纵器卷取，末端柔性抓手捏取和连续体操纵器形成互补优势；本发明的机器人能够在任意部位产生形变，使其能够柔顺的适应狭长的非结构化操作环境；机器人的驱动电机全部置于被保护的基部，无易损元件的主干能够进入危险环境作业；实现了轻量化和小型化设计；不含刚性元件且所有运动支链上均无刚性运动副，灵活、柔顺及安全无害的特点；加工、装配及扩展简单方便。
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公开(公告)号：CN114043512B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111474929.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种末端抓手可隐藏的连续体抓取机器人及其控制方法。本发明包括：末端柔性抓手、连续体操纵器、柔性臂、驱动台、驱动控制箱以及上位机；根据物体的大小，分为两种方式抓取物体，对于尺寸较小的物体采用末端柔性抓手捏取，对于尺寸较大的物体采用连续体操纵器卷取，末端柔性抓手捏取和连续体操纵器形成互补优势；本发明的机器人能够在任意部位产生形变，使其能够柔顺的适应狭长的非结构化操作环境；机器人的驱动电机全部置于被保护的基部，无易损元件的主干能够进入危险环境作业；实现了轻量化和小型化设计；不含刚性元件且所有运动支链上均无刚性运动副，灵活、柔顺及安全无害的特点；加工、装配及扩展简单方便。
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公开(公告)号：CN116408166B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310685560.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种细胞分选有源数字微流控装置及其实现方法。本发明通过行列地址控制器，对像素电极进行行列扫描控制，基于二维驱动电极阵列对离散的微液滴实现实时驱动控制且精度高；依据细胞的形态和运动特征，实现高通量单细胞并行挑选；本发明能够对微液滴中的全部细胞进行智能自动化遍历挑选，在保证分选细胞的活性的基础上，简化了细胞挑选工作流程中繁琐的手工操作步骤，以标准化和流程化的方式为单细胞分选，特别是精子的精准挑选提供了一种灵活、高效的实现途径；不仅不受物理微通道和结构的限制，而且微液滴的运动路径和体积也能够灵活设定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114778422A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210414104.1
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微液滴操控技术的自动化细胞分选系统及其方法。本发明将微流控技术与光镊技术相结合，对离散微小液滴内的靶细胞进行独立移动控制，具有精准操控性强、样本及试剂消耗少、反应时间短、隔绝污染以及操作人员技能要求低的优点；基于可编程的微液滴控制技术、精准识别的细胞识别模块及能够对悬浊液内细胞进行操控的细胞操控模块实现全自动化细胞分选，节省了人力资源，避免了二次感染的隐患；本发明具有通用性强的特点，在同一微液滴控制芯片上不仅适用于多类别悬浊液内的靶细胞进行分选，而且还能够对同一悬浊液内的多种靶细胞同时进行分选；本发明将为生命科学的研究提供一种新型的操作及分析工具。
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公开(公告)号：CN118032904A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410163505.3
申请日：2024-02-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N27/416
Abstract: 本发明涉及血小板聚集率检测技术领域，公开了一种基于数字微流控芯片的血小板聚集率检测方法及设备。本发明可以对血浆样本进行预处理，得到预处理血浆；将诱导剂和预处理血浆分别添加至第一储液电极和第二储液电极中；通过控制第一储液电极、第二储液电极和驱动电极组的通电状态，分别从诱导剂和预处理血浆中分离出第一液滴和第二液滴至驱动电极组中；在驱动电极组中控制第一液滴和第二液滴进行混合，得到混合液滴；根据混合液滴的显微图像确定混合液滴的血小板聚集率。本发明中仅需用到体积为微升级别的血浆样本即可实现对血小板聚集率的检测，可以有效减少血浆样本的用量，从而减少血浆资源消耗。
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公开(公告)号：CN114778422B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210414104.1
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微液滴操控技术的自动化细胞分选系统及其方法。本发明将微流控技术与光镊技术相结合，对离散微小液滴内的靶细胞进行独立移动控制，具有精准操控性强、样本及试剂消耗少、反应时间短、隔绝污染以及操作人员技能要求低的优点；基于可编程的微液滴控制技术、精准识别的细胞识别模块及能够对悬浊液内细胞进行操控的细胞操控模块实现全自动化细胞分选，节省了人力资源，避免了二次感染的隐患；本发明具有通用性强的特点，在同一微液滴控制芯片上不仅适用于多类别悬浊液内的靶细胞进行分选，而且还能够对同一悬浊液内的多种靶细胞同时进行分选；本发明将为生命科学的研究提供一种新型的操作及分析工具。
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公开(公告)号：CN116408166A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310685560.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种细胞分选有源数字微流控装置及其实现方法。本发明通过行列地址控制器，对像素电极进行行列扫描控制，基于二维驱动电极阵列对离散的微液滴实现实时驱动控制且精度高；依据细胞的形态和运动特征，实现高通量单细胞并行挑选；本发明能够对微液滴中的全部细胞进行智能自动化遍历挑选，在保证分选细胞的活性的基础上，简化了细胞挑选工作流程中繁琐的手工操作步骤，以标准化和流程化的方式为单细胞分选，特别是精子的精准挑选提供了一种灵活、高效的实现途径；不仅不受物理微通道和结构的限制，而且微液滴的运动路径和体积也能够灵活设定。
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