公开(公告)号：CN113525674A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110388682.8

申请日：2021-04-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 崔爱雅 ,  王卓峣 ,  王春彦 ,  蒋易航 ,  赵雨辰

IPC: B64C27/08 ,  A44C5/14

Abstract: 本发明公开了一种基于特殊平台设计的可变形手环无人机，该无人机拥有手表的外形，其结构可以作为手表进行佩戴，还能由手表展开形成无人机飞行并完成相应功能。机架采用可伸缩的“X”字机构设计以便调节长度并且保持无人机机架平台的稳定性。桨叶和电机位于两侧表带末端，为手环无人机展开后的飞行过程提供动力。

公开(公告)号：CN117664146A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311617135.8

申请日：2023-11-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蔡晗 ,  蒋易航 ,  薛琛宝 ,  杨科莹 ,  张景瑞

IPC: G01C21/24 ,  G06F18/23213 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明涉及一种基于光学短弧航迹关联的轨道确定方法，属于航空航天领域。本发明通过对空间目标按轨道高度进行划分，约束了空间目标的轨道六根数的范围；根据航迹对与观测站的几何关系，构建航迹间的可容许域；考虑轨道六根数范围约束、虚焦点轨迹约束、飞行时间和约束椭圆轨道兰伯特约束，构建约束容许域；求解兰伯特问题，计算两航迹间真实观测值与预测观测值间的马氏距离进行筛选，得到目标的初关联目录和轨道集合；将所有轨道离散化为粒子集合，采用自适应聚类方法，实现先验协方差的合理估计；利用无迹粒子滤波进行轨道的伪更新，并计算归一化新息平方，以动态剔除误关联航迹，同时通过滤波更新完成目标的轨道确定。