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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101571514A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910148332.3
申请日：2009-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种复合材料层合板缺陷定位的无损检测方法，该方法以多探头检测的方式，准确且便利的对复合材料层合板的层间缺陷进行二维定位。该方法包括以下步骤：a.将四个传感器以一定的间隔，按正方形排列，置于复合材料层合板的表面；b.正方形型布置中的每个传感器依次作为激励传感器，与其相邻的两个传感器作为接收传感器，构成多路缺陷定位系统；c.对多组缺陷的位置信息进行聚类分析，保留有效的数据，淘汰存在明显偏差的信息；d.根据时间延迟，基于椭圆定位法，计算得到缺陷位置信息，通过求中心的平均法，进一步减小误差，对缺陷进行精确的二维定位。
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公开(公告)号：CN101571513A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910148329.1
申请日：2009-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于复合材料层合板质量评定的超声导波检测装置，该装置采用超声导波为检测的手段，准确且便利的评定复合材料层合板质量，包括以下步骤：a.对复合材料层合板中的导波信号进行时频分析，对比信号时频分布图与导波理论时频分布曲线，提出模态分离方法；b.利用Gabor小波的良好特性，在时频域取得精确的时间延迟信息，结合传感器优化布置与多路定位，扩大了缺陷定位的范围，引入聚类分析，提高二维定位的准确性与可靠性；c.采用改进的HHT方法，提高信号特征提取中的合理性和准确性，有效分离超声导波信号中的各个模态分量，根据线性回归分析，将瞬时量作为特征参数；d.构建超声导波信号的检测装置，完善检测步骤，设计软件体系结构，编写基于时频分析的导波信号处理程序。
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公开(公告)号：CN113625572B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111050895.6
申请日：2021-09-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于工业互联网的机械臂复合容错控制器系统，该复合容错控制器包括：扩张状态观测器，用于实时估计当前时刻非线性系统出现总扰动时的第一补偿系数；所述总扰动包括系统参数不确定度扰动和执行器出现的恒偏差误差扰动；故障估计观测器，用于实时估计当前时刻非线性系统的执行器出现恒定增益故障时的第二补偿系数；所述故障扰动观测器设置有自适应更新律；控制单元，用于基于障碍李雅普诺夫函数设计的复合控制律，采用所述第二补偿系数对非线性系统中的执行器进行补偿，采用第一补偿系统对工业机械臂模型进行补偿，以实现对期望轨迹的精确跟踪；所述非线性系统为工业机械臂系统。本发明能够对期望轨迹进行精准跟踪。
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公开(公告)号：CN113625572A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111050895.6
申请日：2021-09-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于工业互联网的机械臂复合容错控制器系统，该复合容错控制器包括：扩张状态观测器，用于实时估计当前时刻非线性系统出现总扰动时的第一补偿系数；所述总扰动包括系统参数不确定度扰动和执行器出现的恒偏差误差扰动；故障估计观测器，用于实时估计当前时刻非线性系统的执行器出现恒定增益故障时的第二补偿系数；所述故障扰动观测器设置有自适应更新律；控制单元，用于基于障碍李雅普诺夫函数设计的复合控制律，采用所述第二补偿系数对非线性系统中的执行器进行补偿，采用第一补偿系统对工业机械臂模型进行补偿，以实现对期望轨迹的精确跟踪；所述非线性系统为工业机械臂系统。本发明能够对期望轨迹进行精准跟踪。
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公开(公告)号：CN101571519A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910148327.2
申请日：2009-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种复合材料层合板缺陷量化的无损检测方法，包括如下步骤：a.将两个传感器置于层合板表面，相对于缺陷对称分布，两者间的距离固定；b.采用一发一收方式，由接收传感器采集导波检测信号；c.对检测信号进行处理，提取特征参数，对缺陷进行量化评估，通过使用该方法，可高效且精度较高的量化复合材料层合板缺陷。
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