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公开(公告)号：CN115154212B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210775556.2
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于远程康复的机器人训练系统，包括：医师服务器端计算机、康复机器人客户端计算机、下肢康复机器人及计算机网络；专业医师根据患者的康复训练数据，在医师服务器端计算机上设置康复训练任务，并将该康复训练任务通过计算机网络远程派发给康复机器人客户端计算机；康复机器人客户端计算机用于接收康复训练任务，并对康复训练任务进行解析后，设定下肢康复机器人的各项参数，以实现对下肢康复机器人的运动控制；下肢康复机器人用于在康复机器人客户端计算机的控制下，对患者进行康复训练，并将康复训练数据反馈给康复机器人客户端计算机。本发明能够为脑卒中偏瘫患者提供辅助康复训练设备，实现基于网络的远程康复交互控制。
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公开(公告)号：CN115154211A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210775545.4
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人的人体运动跟随控制系统及其智能控制方法，该系统包括：MCU和位移传感器；康复机器人的两个牵引臂的水平部分上顶面均设有线性轨道，线性轨道内置有轮式移动滑块；两个轮式移动滑块分别与患者身体的两侧相连；两个位移传感器分别一一对应安装在两个牵引臂的线性轨道的末端上，位移传感器用于采集轮式移动滑块的运动信息，并将该运动信息传输给MCU；所述MCU用于根据接收到的运动信息调整两个所述运动单元的运动速度，以适应患者的行走速度；本发明通过建立人机交互机制，能够提高脑卒中偏瘫患者的康复专注度以及康复训练效果。
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公开(公告)号：CN115154212A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210775556.2
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于远程康复的机器人训练系统，包括：医师服务器端计算机、康复机器人客户端计算机、下肢康复机器人及计算机网络；专业医师根据患者的康复训练数据，在医师服务器端计算机上设置康复训练任务，并将该康复训练任务通过计算机网络远程派发给康复机器人客户端计算机；康复机器人客户端计算机用于接收康复训练任务，并对康复训练任务进行解析后，设定下肢康复机器人的各项参数，以实现对下肢康复机器人的运动控制；下肢康复机器人用于在康复机器人客户端计算机的控制下，对患者进行康复训练，并将康复训练数据反馈给康复机器人客户端计算机。本发明能够为脑卒中偏瘫患者提供辅助康复训练设备，实现基于网络的远程康复交互控制。
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公开(公告)号：CN113771040A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111149710.7
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种下肢外骨骼机器人控制系统及控制方法，本发明的下肢外骨骼机器人控制系统，包括感知系统、两块stm32控制板以及各个关节电机；提供了基于多传感信息融合技术来判断人体运动意图，从而实现下肢外骨骼机器人柔顺控制，采用三层控制架构来更好的对多传感信息进行识别、决策和规划步态，真正实现下肢外骨骼的柔顺控制。本发明对下肢外骨骼机器人进行了动力学建模分析，这样可以更好的反应外骨骼的动力特性，为控制算法的实现奠定了基础。采用了较为先进的模糊切换增益滑模控制算法对下肢步态轨迹进行跟踪，通过模糊控制对切换增益K的实时调整，可以适应外界环境的复杂变化，保持系统跟踪的精确性。
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