公开(公告)号：CN110726559A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201911006104.2

申请日：2019-10-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 贾博儒 ,  魏一迪 ,  左正兴 ,  冯慧华 ,  程子文

IPC: G01M15/04 ,  G01M15/02

Abstract: 本发明涉及一种基于快速压缩/压缩膨胀机的内燃机燃烧性能测试台架，属于内燃机测试领域。本发明包括快压机和供气系统。本发明以直线电机为动力源，推动活塞运动，大大简化了快压机结构；通过改变直线电机控制策略，快压机可工作于快速压缩机(定容燃烧)和快速压缩膨胀机(自由膨胀)两种模式下，装置适应性强；其具有可调压缩比特性，多燃料适应性及速度可变性。本发明的基于快速压缩/压缩膨胀机的内燃机燃烧性能测试台架，简化了台架结构，减小了整体体积，减小了控制系统的复杂程度，提高了内燃机测试台架的适应性和可靠性。

公开(公告)号：CN119937556A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510065935.6

申请日：2025-01-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王文硕 ,  刘庆霄 ,  程子文 ,  张瑞增 ,  杜云生 ,  刘海鸥 ,  王博洋 ,  席军强

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请公开了一种无人履带车辆垂直越障控制方法、系统、设备及介质，涉及图像识别领域，获取当前时刻无人履带车辆的驱动电机的传感器观测数据，计算特征数据；基于特征数据，采用接触模式分类模型确定当前时刻无人履带车辆的垂直越障阶段；根据不同垂直越障阶段对应的无人履带车辆‑地面‑障碍物局部运动估计方程，计算当前时刻垂直越障阶段的参考点的参考轨迹；再采用整车垂直越障运动学模型，确定无人履带车辆的车体位姿观测点的越障轨迹；根据无人履带车辆的车体位姿观测点的越障轨迹，确定无人履带车辆的驱动电机的参考转速，并采用PID控制器对驱动电机机芯控制，实现无人履带车辆垂直越障控制。本申请提高了无人履带车辆越障稳定性。

公开(公告)号：CN110726559B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN201911006104.2

申请日：2019-10-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 贾博儒 ,  魏一迪 ,  左正兴 ,  冯慧华 ,  程子文

IPC: G01M15/04 ,  G01M15/02

Abstract: 本发明涉及一种基于快速压缩/压缩膨胀机的内燃机燃烧性能测试台架，属于内燃机测试领域。本发明包括快压机和供气系统。本发明以直线电机为动力源，推动活塞运动，大大简化了快压机结构；通过改变直线电机控制策略，快压机可工作于快速压缩机(定容燃烧)和快速压缩膨胀机(自由膨胀)两种模式下，装置适应性强；其具有可调压缩比特性，多燃料适应性及速度可变性。本发明的基于快速压缩/压缩膨胀机的内燃机燃烧性能测试台架，简化了台架结构，减小了整体体积，减小了控制系统的复杂程度，提高了内燃机测试台架的适应性和可靠性。