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公开(公告)号：CN116811894A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311098981.3
申请日：2023-08-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W40/09 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明提供了一种连续型驾驶风格识别方法、系统及设备，涉及智能汽车领域，方法包括：采集多名驾驶员日常驾驶场景下的多维驾驶数据；将多维驾驶数据进行分段，确定多个驾驶片段；计算每个驾驶片段内的统计特征，确定所有驾驶片段高维连续的驾驶统计特征；采用因子分析对高维连续的驾驶统计特征进行降维，生成每个驾驶片段的公共因子；根据公共因子将每个驾驶片段用一种驾驶单词表示，根据驾驶单词将待测驾驶员的所有驾驶片段表示为驾驶单词序列；根据每个驾驶片段对应的基础驾驶风格以及驾驶单词构建驾驶行为分层隐模型；将驾驶单词序列输入至驾驶行为分层隐模型中，输出待测驾驶员的连续型驾驶风格。本发明能够提高驾驶风格的辨识准确性。
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公开(公告)号：CN119937556A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510065935.6
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本申请公开了一种无人履带车辆垂直越障控制方法、系统、设备及介质，涉及图像识别领域，获取当前时刻无人履带车辆的驱动电机的传感器观测数据，计算特征数据；基于特征数据，采用接触模式分类模型确定当前时刻无人履带车辆的垂直越障阶段；根据不同垂直越障阶段对应的无人履带车辆‑地面‑障碍物局部运动估计方程，计算当前时刻垂直越障阶段的参考点的参考轨迹；再采用整车垂直越障运动学模型，确定无人履带车辆的车体位姿观测点的越障轨迹；根据无人履带车辆的车体位姿观测点的越障轨迹，确定无人履带车辆的驱动电机的参考转速，并采用PID控制器对驱动电机机芯控制，实现无人履带车辆垂直越障控制。本申请提高了无人履带车辆越障稳定性。
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公开(公告)号：CN118323151B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410756314.8
申请日：2024-06-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W40/09 , B60W50/00 , G06F18/2411 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/20
Abstract: 本发明公开一种融合语义化信息和驾驶特征的驾驶风格识别方法及系统，涉及智能汽车领域，方法包括：获取多个参考驾驶数据片段和各参考驾驶数据片段对应的驾驶风格标签；确定各参考驾驶数据片段的语义化信息；提取各参考驾驶数据片段的驾驶特征；构建目标函数；目标函数是基于驾驶特征权重向量的正则项、语义化信息权重向量的正则项和语义化信息的惩罚项构建的；将所有参考驾驶数据片段的驾驶特征、驾驶风格标签和语义化信息代入目标函数进行求解，得到最优解；基于最优解和支持向量机确定驾驶风格识别模型。最后，将目标驾驶数据片段的驾驶特征输入驾驶风格识别模型确定目标驾驶人的驾驶风格。本发明提高了驾驶人驾驶风格识别的准确性。
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公开(公告)号：CN117958841B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410361970.8
申请日：2024-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种脑电信号头动伪影去除方法、装置、存储介质及产品，涉及脑电信号处理技术领域，方法包括：获取受试者的脑电信号及头部运动信号；提取头部运动信号的头部运动特征，并对脑电信号进行独立成分分析，得到独立成分；采用离散小波变换分别对头部运动特征及独立成分进行分解，得到对应的低频段信号；基于低频段信号，计算独立成分与头部运动特征的相关性值；去除独立成分中与头部运动特征的相关性值超过设定阈值的低频段信号，并对独立成分中剩余低频段信号进行重构，得到新的独立成分；通过独立成分分析逆变换对新的独立成分进行重构，得到去除头动伪影后的脑电信号。本发明能够准确且高效地实现脑电信号中头动伪影的去除。
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公开(公告)号：CN116968744B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311210953.6
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/182 , B60W40/04 , B60W40/02 , B60W40/09 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种驾驶模式实时切换方法、系统、电子设备及介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：采集当前的自然驾驶工况下的实车数据；基于所述实车数据，采用K‑means聚类算法识别当前的道路工况；所述道路工况包括拥堵工况、城市工况、城郊工况和高速工况；基于不同的道路工况，采用主成分分析法和K‑means聚类算法识别当前的短时驾驶风格；所述短时驾驶风格包括激进驾驶、正常驾驶和温和驾驶；根据当前的短时驾驶风格实时切换驾驶模式；所述驾驶模式包括：运动模式、舒适模式和经济模式。本发明能够结合道路工况对短时驾驶风格进行识别，根据识别的短时驾驶风格进行驾驶模式的切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119590544A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411865460.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于智能无人系统技术领域，具体涉及一种适于极限操纵的拖曳距装置及无人摩托。该变拖曳距装置包括车把转轴、双肩前叉、车把上抱紧件、车把下抱紧件、双肩前叉上抱紧件及双肩前叉下抱紧件；其中，所述车把上抱紧件和所述车把下抱紧件固定于所述车把转轴上，所述双肩前叉上抱紧件和所述双肩前叉下抱紧件固定于所述双肩前叉上；所述双肩前叉上抱紧件与所述车把上抱紧件之间通过连接件连接形成转动副；所述车把下抱紧件上设置滑槽，设置连接件穿过所述滑槽连接所述双肩前叉下抱紧件，使得所述双肩前叉下抱紧件可以在所述滑槽内移动，从而改变双肩前叉和车把转轴的角度。
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公开(公告)号：CN118323151A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410756314.8
申请日：2024-06-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W40/09 , B60W50/00 , G06F18/2411 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/20
Abstract: 本发明公开一种融合语义化信息和驾驶特征的驾驶风格识别方法及系统，涉及智能汽车领域，方法包括：获取多个参考驾驶数据片段和各参考驾驶数据片段对应的驾驶风格标签；确定各参考驾驶数据片段的语义化信息；提取各参考驾驶数据片段的驾驶特征；构建目标函数；目标函数是基于驾驶特征权重向量的正则项、语义化信息权重向量的正则项和语义化信息的惩罚项构建的；将所有参考驾驶数据片段的驾驶特征、驾驶风格标签和语义化信息代入目标函数进行求解，得到最优解；基于最优解和支持向量机确定驾驶风格识别模型。最后，将目标驾驶数据片段的驾驶特征输入驾驶风格识别模型确定目标驾驶人的驾驶风格。本发明提高了驾驶人驾驶风格识别的准确性。
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公开(公告)号：CN116811894B
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311098981.3
申请日：2023-08-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W40/09 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
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公开(公告)号：CN119148538B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411620382.8
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种非同轴两轮无人平台轨迹跟踪分层控制方法及系统，涉及智能机器人技术领域，该方法包括获取行驶过程中无人摩托实时的位姿信息和坐标信息；将位姿数据与坐标信息输入车载计算单元，基于双闭环轨迹跟踪控制策略，在确保车辆稳定性的前提下，校正非同轴双轮系统的行驶偏差，以跟踪期望轨迹；车载计算单元中预先设置有离线期望轨迹、轨迹跟踪控制器、自平衡控制器、无人摩托系统运动学模型和无人摩托系统动力学模型；双闭环轨迹跟踪控制策略包括外环位姿规划层和内环平衡控制层。本申请采用双闭环控制结构，能够有效提高无人摩托的轨迹跟踪精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN119148538A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411620382.8
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种非同轴两轮无人平台轨迹跟踪分层控制方法及系统，涉及智能机器人技术领域，该方法包括获取行驶过程中无人摩托实时的位姿信息和坐标信息；将位姿数据与坐标信息输入车载计算单元，基于双闭环轨迹跟踪控制策略，在确保车辆稳定性的前提下，校正非同轴双轮系统的行驶偏差，以跟踪期望轨迹；车载计算单元中预先设置有离线期望轨迹、轨迹跟踪控制器、自平衡控制器、无人摩托系统运动学模型和无人摩托系统动力学模型；双闭环轨迹跟踪控制策略包括外环位姿规划层和内环平衡控制层。本申请采用双闭环控制结构，能够有效提高无人摩托的轨迹跟踪精度和稳定性。
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