公开(公告)号：CN119734299A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411781820.9

申请日：2024-12-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 彭志龙 ,  申长麟 ,  陈少华 ,  姚寅 ,  张博

IPC: B25J15/06 ,  B25J19/00 ,  B29C39/10 ,  B29C39/38 ,  B29C39/26

Abstract: 一种自适应物体表面形貌的磁控智能粘附结构软抓手，属于抓取运输领域。本发明包括如下两层，上层为粘附结构功能表面，下层为外场敏感聚合物背衬层；所述的粘附结构功能表面为蘑菇状微结构阵列，外场敏感聚合物背衬层为磁颗粒填充的聚合物。所述的粘附结构功能表面材料为聚二甲基硅氧烷；所述外场敏感聚合物背衬层的聚合物材料为Ecoflex 00‑30。蘑菇状结构的高度60～70μm，蘑菇状结构茎的直径为40～45μm，蘑菇状结构头部的直径为60～70μm，相邻两个蘑菇状微结构的间距为60～70μm。本发明能够实现对物体表面无污染无划痕的粘附抓取；通过外场敏感聚合物背衬层在磁场中的变形，实现对物体的快速精准抓取与释放。