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公开(公告)号：CN113124874A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110390392.7
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种用于无人装备的时间协同航迹规划方法，协同搜索A*算法的搜索策略为：在进行节点拓展时，选取综合代价值最接近协同航程值F的节点作为路径节点，并将该节点作为拓展节点寻找下一个路径节点，用以求解协同航迹规划问题；由此可见，本发明对多机协同航迹规划问题中涉及的时间协同关系、空间协同关系及协同代价问题进行了建模，将协同航程作为协同变量，协同代价作为协同函数，简化了多机协同航迹规划问题的求解，为多机协同航迹规划问题的研究奠定了基础。
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公开(公告)号：CN113298109A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110264831.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本公开的基于各异元学习器的AdaBoost集成学习方法，对训练集进行预处理，并初始化训练集的权重；设定AdaBoost算法的迭代次数和阈值；将训练集输入到AdaBoost算法库，计算得到各异元学习器的错误率；选择错误率最低的算法所对应的元学习器作为当前基本模型，计算当前基本模型的权重；根据当前基本模型的权重对所述训练集的权重进行调整得到新的训练集；迭代上述过程，当迭代次数小于等于设定迭代次数或错误率小于等于设定阈值时，将迭代过程中获得的各异元学习器进行加权组合得到AdaBoost算法模型。该方法具有泛化能力强，计算效率高，准确率较高的优点，充分发挥各个元学习器模型的优点，避免单一学习器过拟合的缺点，能够适应于战场高动态变化态势下的实时威胁评估。
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公开(公告)号：CN118468433A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410563709.6
申请日：2024-05-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动方法的设备冲击环境预测方法，属于水下航行器抗冲击防护效能评估领域，包括以下步骤：S1、使用ABAQUS显式动力学求解器求解水下航行器在典型水下爆炸载荷下的设备冲击响应；S2、提取水下航行器设备在典型水下爆炸载荷下的设备冲击响应加速度数据并绘制冲击谱，以冲击谱的形式表示设备的冲击环境；S3、将水下爆炸载荷参数与设备冲击响应谱参数进行匹配；S4、进行足够数量的水下航行器在水下爆炸载荷下冲击响应计算，提取载荷参数与响应谱参数；S5、将获得的数据划分为训练集和测试集，利用XGBoost算法建立XGBoost水下航行器设备冲击谱预测模型，利用训练集数据训练；S6、使用XGBoost水下航行器设备冲击谱预测模型对水下航行器的冲击环境进行预测。
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公开(公告)号：CN113375672B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110186876.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开的无人飞行器的高实时航迹避让方法及系统，根据改进卡尔曼滤波算法预测所述无人飞行器的高实时航迹，得到所述无人飞行器的高实时预测航迹；根据所述无人飞行器的高实时预测航迹计算目标无人飞行器与入侵无人飞行器的空域间隔，根据所述空域间隔和所述目标无人飞行器与其它无人飞行器的安全间隔判断所述目标无人飞行器的高实时预测航迹是否存在冲突；当所述高实时预测航迹存在冲突时，利用改进的人工势场算法基于所述高实时预测航迹和所述高实时预测航迹的冲突存在结果进行高实时航迹避让规划。可以在超短时间内实现无人飞行器的自主预测其他飞行器的航迹并且判断是否存在威胁从而规划避让航迹，实现无人飞行器动态、实时自主避让。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114428514A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210067448.X
申请日：2022-01-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种异构精导弹群协同探测方法，能够在满足精导弹药协同探测规划任务需求的前提下，为协同系统中的各个精导弹药规划出设定条件下最优的协同航迹。通过建立多个精导弹药协同探测任务区域简化模型，该模型将任务区域简化为一个可以完全覆盖探测任务区域的外接矩形面和所需探测空间的高度值，并同时利用该原理将任务区域内的障碍物大小和精导弹药探测能力进行了描述。在规划过程中严格对任务区域的障碍物和各精导弹药的探测能力进行了量化，并据此划分了矩形子区域，因此无需考虑精导弹药在某一矩形子区域内的环绕飞行，生成的飞行航线较为简洁平滑，因此可以更为精确地实现任务区域的全覆盖探测，适用于精确探测任务。
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公开(公告)号：CN114253285B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202110264832.4
申请日：2021-03-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开的多飞行器协同队形集结方法，基于tau引导策略原理，通过添加速度一次项的方法改进tau‑J引导策略；根据多飞行器飞行状态的收敛条件，确定改进tau‑J引导策略的约束条件；根据约束条件建立多飞行器的约束模型，通过将罚函数添加到多飞行器的约束模型中，采用加权的方法对多飞行器的约束模型进行优化得到多飞行器的优化约束模型；利用遗传算法对多飞行器的优化约束模型进行求解，当满足多飞行器的优化约束模型的约束条件时，将结果分配给多飞行器实现多飞行器协同队形集结。能够弥补原始tau引导策略中初速度为0的缺陷，参数约束关系简单，解决了在初始速度和终止速度都不是0的多飞行器协同队形集结问题。
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公开(公告)号：CN115730470A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211575144.0
申请日：2022-12-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0639 , G06Q10/067
Abstract: 本发明公开了一种多次冲击载荷作用下舰艇毁伤性能评价方法，其包括：划分舰艇第一毁伤等级，通过理论计算或仿真分析获得不同第一毁伤等级下的舰艇毁伤参数阈值；测得第一次冲击载荷下的舰艇的毁伤参数；引入衰减系数，计算多次冲击载荷作用下的舰艇的毁伤参数；将计算得到的最终毁伤参数和毁伤参数阈值进行对比，确定毁伤系数，并评估毁伤等级。本发明考虑了多次冲击下材料强度的衰减，可更为准确的确定多次冲击载荷作用下舰艇毁伤等级。
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公开(公告)号：CN113375672A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110186876.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开的无人飞行器的高实时航迹避让方法及系统，根据改进卡尔曼滤波算法预测所述无人飞行器的高实时航迹，得到所述无人飞行器的高实时预测航迹；根据所述无人飞行器的高实时预测航迹计算目标无人飞行器与入侵无人飞行器的空域间隔，根据所述空域间隔和所述目标无人飞行器与其它无人飞行器的安全间隔判断所述目标无人飞行器的高实时预测航迹是否存在冲突；当所述高实时预测航迹存在冲突时，利用改进的人工势场算法基于所述高实时预测航迹和所述高实时预测航迹的冲突存在结果进行高实时航迹避让规划。可以在超短时间内实现无人飞行器的自主预测其他飞行器的航迹并且判断是否存在威胁从而规划避让航迹，实现无人飞行器动态、实时自主避让。
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公开(公告)号：CN114428514B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210067448.X
申请日：2022-01-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种异构精导弹群协同探测方法，能够在满足精导弹药协同探测规划任务需求的前提下，为协同系统中的各个精导弹药规划出设定条件下最优的协同航迹。通过建立多个精导弹药协同探测任务区域简化模型，该模型将任务区域简化为一个可以完全覆盖探测任务区域的外接矩形面和所需探测空间的高度值，并同时利用该原理将任务区域内的障碍物大小和精导弹药探测能力进行了描述。在规划过程中严格对任务区域的障碍物和各精导弹药的探测能力进行了量化，并据此划分了矩形子区域，因此无需考虑精导弹药在某一矩形子区域内的环绕飞行，生成的飞行航线较为简洁平滑，因此可以更为精确地实现任务区域的全覆盖探测，适用于精确探测任务。
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