公开(公告)号：CN107456278A

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：CN201610392750.7

申请日：2016-06-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨健 ,  楚亚奎 ,  王涌天 ,  陈雷 ,  梁萍 ,  丛伟建 ,  陈钢

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  A61B17/94

Abstract: 本发明提供一种内窥镜手术导航方法和系统，包括：读取多模态医学影像数据；以多模态医学影像数据中的任意一种医学影像数据为基准图像，以其他医学影像数据作为待配准图像，进行图像全仿射匹配；对图像全仿射匹配后的影像数据进行重建场景混合渲染并得到虚拟场景；使用快速配准方法完成CT导航影像与病人位姿的配准；通过凸包优化的表面点云快速校准；跟踪内窥镜和手术工具，并获取所述内窥镜和手术工具与所述病人身体之间的位姿关系；依据得到的所述位姿关系，在虚拟场景中获取内窥镜的虚拟场景视图；对内窥镜实时图像边缘进行高斯函数衰减，并与所述内窥镜的虚拟场景视图融合，实现场景分层渲染。本发明提升了影像渲染速度，提高了导航精度。

公开(公告)号：CN116278880A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202111562748.7

申请日：2021-12-20

Applicant: 华为技术有限公司 ,  北京理工大学

Inventor： 陈辰 ,  楚亚奎 ,  薛景涛 ,  贺亚农 ,  陈晓鹏 ,  黄远灿 ,  张伟民

IPC: B60L53/35 ,  B60L53/37 ,  B60L53/16

Abstract: 本申请实施例公开了一种充电设备，包括：控制结构以及设置有力传感器以及充电插头的机械臂主体，力传感器用于在充电插头与充电口接触后采集充电头的侧面和充电口之间的作用力信息；控制结构可以根据作用力信息，控制机械臂主体的位姿，以便将充电插头插入至充电口。本申请通过获取到力传感器采集的作用力信息来进行机械臂的位姿控制，可在充电插头已部分插入，视觉信息无法获取误差的情况下，根据力觉调整位置和位姿，让充电插头适应充电口的插入方向，从而提高了插拔任务的准确性以及可靠性。

公开(公告)号：CN107456278B

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN201610392750.7

申请日：2016-06-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨健 ,  楚亚奎 ,  王涌天 ,  陈雷 ,  梁萍 ,  丛伟建 ,  陈钢

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  A61B17/94

Abstract: 本发明提供一种内窥镜手术导航方法和系统，包括：读取多模态医学影像数据；以多模态医学影像数据中的任意一种医学影像数据为基准图像，以其他医学影像数据作为待配准图像，进行图像全仿射匹配；对图像全仿射匹配后的影像数据进行重建场景混合渲染并得到虚拟场景；使用快速配准方法完成CT导航影像与病人位姿的配准；通过凸包优化的表面点云快速校准；跟踪内窥镜和手术工具，并获取所述内窥镜和手术工具与所述病人身体之间的位姿关系；依据得到的所述位姿关系，在虚拟场景中获取内窥镜的虚拟场景视图；对内窥镜实时图像边缘进行高斯函数衰减，并与所述内窥镜的虚拟场景视图融合，实现场景分层渲染。本发明提升了影像渲染速度，提高了导航精度。

公开(公告)号：CN105931237A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610245132.X

申请日：2016-04-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨健 ,  范敬凡 ,  王涌天 ,  艾丹妮 ,  楚亚奎

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T2207/10068 ,  G06T2207/10081 ,  G06T2207/30096

Abstract: 本发明提供了一种图像校准方法和系统。该方法包括：获取待测用户多个标定点在第一坐标系中的坐标，所述第一坐标系为所述待测用户的第一图像的坐标系；获取待测用户实时图像中对应标定点在第二坐标系中的坐标，所述第二坐标系为待测用户的坐标系；根据所述多个标定点在第一坐标系中的坐标和所述实时图像中对应标定点在第二坐标系中的坐标获取第一坐标系与第二坐标系的转换关系；获取待测用户的初始点云和实时点云；对所述实时点云和初始点云进行配准，获取第三坐标系与第一坐标系的转换关系，所述第三坐标系为点云采集设备的坐标系；并对所述第一图像进行校准。本发明实现对用户运动的检测，并对用户的运动造成的图像误差进行调整。