公开(公告)号：CN106444837A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610902635.X

申请日：2016-10-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 彭志红 ,  陈杰 ,  刘一杉 ,  张晓龙 ,  辛立伟 ,  李新兴 ,  梁丽 ,  郑之 ,  梅子杰 ,  王铎

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/101

Abstract: 本发明公开了一种无人机避障方法及系统，通过两个摄像头采集无人机前方环境的信息，得到的第一视频图像信息和第二视频图像信息，并以此得到前方环境的三维图像以及无人机与前方环境之间的距离；然后将该距离是否小于避障安全距离作为一个判断条件，将无人机在三维图像的视差图上的投影面积与障碍物的面积是否相交作为另一个判断条件，根据这两个判断条件来控制无人机保持正常飞行或者进行避障。与现有技术相比，本发明通过两个摄像头来对障碍物进行识别，对障碍物的反射能力没有要求，能够对障碍物进行准确识别，提高了无人机的安全性能；另外，摄像头体积小，重量轻，成本低。