公开(公告)号：CN119717871A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411850111.1

申请日：2024-12-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武伟超 ,  梁崇煜 ,  郭畅 ,  才明鑫 ,  陈博 ,  韩萧贤 ,  谢佳莹

IPC: G05D1/49

Abstract: 本发明公开了一种可变构型两栖机器人的水面快速投送控制系统及方法，该水面快速投送控制系统利用水下压力传感器测量外部环境压力，通过IMU姿态传感器获取姿态，并通过超声波测距传感器用于测量与水底的距离；根据测量的外部环境压力，姿态控制器判断可变构型两栖机器人是否进入水中，当判断可变构型两栖机器人进入水中以后根据IMU姿态传感器获取的姿态信号控制可变构型两栖机器人在水中的姿态，使可变构型两栖机器人在水中以正面朝上的姿态降落水底，并在超声波测距传感器测量的距离小于设定值时，控制可变构型两栖机器人以缓慢速度接近水底。上述水面快速投送控制系统可使得变构型两栖机器人可以从快艇或岸边快速抛投入水后平稳落底。

公开(公告)号：CN119749124A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510016183.4

申请日：2025-01-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武伟超 ,  梁崇煜 ,  才明鑫 ,  郭畅 ,  陈博 ,  谢佳莹 ,  韩萧贤

IPC: B60F3/00 ,  B64U10/70 ,  B64U10/14 ,  B64U101/20

Abstract: 针对大范围水陆空多域环境协同搜索与探测的问题，本发明公开了一种水陆空多域协同无人作业系统，该作业系统包括水陆两栖无人平台、多个水空两栖飞行平台以及地面站控制平台；水陆两栖无人平台用于通过在水下环境的运动完成水下搜索、探测任务；水空两栖飞行平台用于完成空中、水面环境的搜索、探测任务，并通过水声通信方式为水下的水陆两栖无人平台提供定位与通信服务，辅助水陆两栖无人平台在水下环境下作业；地面站控制平台与水陆两栖无人平台和水空两栖飞行平台通信，用于获取水陆两栖无人平台和水空两栖飞行平台的信息。上述作业系统能够在海岸、湖泊、河流等复杂跨域环境完成水下、水面、陆上的搜索探测等任务。

公开(公告)号：CN119189573A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411641489.0

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武伟超 ,  梁崇煜

IPC: B60F3/00 ,  B63H23/02 ,  B63H23/30 ,  B63G8/00 ,  B63G8/16 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明公开了一种可变构型履带式水陆两栖无人平台及系统，该无人平台的控制仓固定安装于机架，两侧对称分布有后置动力舱与前置动力舱；后置动力舱与前置动力舱能够转动地安装于机架；后置动力舱的后端安装有后置螺旋桨；前、后置动力舱的外侧均安装有履带轮；履带安装于前、后侧履带轮；履带轮内安装有同轴的螺旋桨；控制仓内安装有微型计算机、主控制器、电力载波通信模块及电池；后置动力舱内安装有履带驱动电机、传动机构和后螺旋桨驱动电机；前置动力舱内安装有旋转电机和前螺旋桨驱动电机。上述无人平台具备陆地、水中、水底环境下的移动能力，并可实现陆地水底履带行驶模式与水中的游泳模式的切换。