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公开(公告)号：CN108168381B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810009068.4
申请日：2018-01-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种多枚导弹协同作战的控制方法,可以控制多枚导弹在三维空间从不同的方向以指定的落角同时打击静止或运动目标，大大提高了导弹的突防概率和对目标的打击能力，实现对目标的全方向饱和攻击。此方法可应用于多种类型的导弹上，既可用来攻击高价值点固定目标也可用来攻击运动目标，且因算法计算复杂度低计算效率高，不同于传统优化算法可用于在线弹道优化，对于各种干扰类型具有较强的鲁棒性；具有应用灵活、功能较强的特点，具有广阔的军事应用前景。
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公开(公告)号：CN103528449B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310428949.7
申请日：2013-09-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明基于扰动观测器与有限时间控制的导弹编队控制方法，适用于领弹和从弹均具有标准的三通道互解耦自动驾驶仪的导弹编队；具体过程为：步骤一、以从弹质心为原点建立从弹参考坐标系，在从弹参考坐标系下建立导弹编队相对运动学方程；步骤二、将导弹编队相对运动方程中测量难度大的量视为系统外部总扰动，使相对运动方程按照三个坐标轴方向分解为三个相互独立的运动方程，并将三个相互独立的运动方程作为三个相互独立的子系统的控制方程；步骤三、针对每一子系统，采用反演设计方法，从系统的最低阶状态变量开始，结合扰动观测器及有限时间控制，获得使每一子系统是渐进稳定的控制器，利用所述控制器对导弹编队进行控制。
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公开(公告)号：CN102706217A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210114860.9
申请日：2012-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明提供一种控制多枚导弹攻击角度和攻击时间的方法，其可准确地控制多枚导弹对目标的攻击时间和攻击角度；该方法为：从多枚导弹中任意选取一枚为领弹，以目标为球心、领弹与目标之间的距离为半径构造虚拟球体；将剩余的导弹定义为从弹，在虚拟球体表面为每一从弹选定虚拟点，其中每一虚拟点与目标之间连线的方向为其对应从弹的预设的理想攻击角度；通过控制从弹运动轨迹逼近并跟踪虚拟点轨迹，从而实现对多枚导弹攻击角度和攻击时间的控制。本发明的控制导弹攻击角度和攻击时间的方法，其通过利用从弹对其对应的虚拟点的逼近并跟踪来实现，因此无需事先对每一从弹指定理想的攻击时间，便可对从弹的攻击角度和攻击时间进行控制。
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公开(公告)号：CN115576353A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211288418.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的飞行器编队控制方法，考虑环境对飞行器的随机扰动，建立了飞行器编队运动模型，然后将编队问题映射为马尔可夫决策过程，构建了深度强化学习网络对飞行器的编队行为进行学习，主要是依据飞行器执行动作后环境给于的反馈进行学习，因此经过多次的学习、探索，飞行器就能获得正确的编队控制动作，这种方法无需飞行器的精确数学模型，因此，在模型中存在环境随机干扰时也是可行、有效的；将编队形成过程划分为三段能够有效降低各阶段的状态空间维度，增加网络训练成功率；在训练得到基于强化学习的编队控制算法后，可适用于从弹从不同初始位置开始编队，而无需再进行网络训练，大大拓展了本编队控制器的应用范围。
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公开(公告)号：CN108168381A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810009068.4
申请日：2018-01-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种多枚导弹协同作战的控制方法,可以控制多枚导弹在三维空间从不同的方向以指定的落角同时打击静止或运动目标，大大提高了导弹的突防概率和对目标的打击能力，实现对目标的全方向饱和攻击。此方法可应用于多种类型的导弹上，既可用来攻击高价值点固定目标也可用来攻击运动目标，且因算法计算复杂度低计算效率高，不同于传统优化算法可用于在线弹道优化，对于各种干扰类型具有较强的鲁棒性；具有应用灵活、功能较强的特点，具有广阔的军事应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108239789A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810275048.1
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种大尺寸蓝宝石光学晶体的热处理工艺，属于晶体材料加工领域：大尺寸蓝宝石毛坯件进行超精密磨削或者单面抛光研磨以及双面抛光研磨等机械加工后，其表面会产生残余应力，本发明采用包括退火和回火过程的六个升温速度阶段以及四个降温速度阶段使得大尺寸蓝宝石受热均匀，内部温差小，可以有效降低蓝宝石表面的残余应力；并且分阶段保温不同时间可以降低大尺寸蓝宝石的位错密度，有助于提高蓝宝石表面的完整性，从而提升蓝宝石的整体质量。
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公开(公告)号：CN102706217B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210114860.9
申请日：2012-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明提供一种控制多枚导弹攻击角度和攻击时间的方法，其可准确地控制多枚导弹对目标的攻击时间和攻击角度；该方法为：从多枚导弹中任意选取一枚为领弹，以目标为球心、领弹与目标之间的距离为半径构造虚拟球体；将剩余的导弹定义为从弹，在虚拟球体表面为每一从弹选定虚拟点，其中每一虚拟点与目标之间连线的方向为其对应从弹的预设的理想攻击角度；通过控制从弹运动轨迹逼近并跟踪虚拟点轨迹，从而实现对多枚导弹攻击角度和攻击时间的控制。本发明的控制导弹攻击角度和攻击时间的方法，其通过利用从弹对其对应的虚拟点的逼近并跟踪来实现，因此无需事先对每一从弹指定理想的攻击时间，便可对从弹的攻击角度和攻击时间进行控制。
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公开(公告)号：CN103528449A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310428949.7
申请日：2013-09-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明基于扰动观测器与有限时间控制的导弹编队控制方法，适用于领弹和从弹均具有标准的三通道互解耦自动驾驶仪的导弹编队；具体过程为：步骤一、以从弹质心为原点建立从弹参考坐标系，在从弹参考坐标系下建立导弹编队相对运动学方程；步骤二、将导弹编队相对运动方程中测量难度大的量视为系统外部总扰动，使相对运动方程按照三个坐标轴方向分解为三个相互独立的运动方程，并将三个相互独立的运动方程作为三个相互独立的子系统的控制方程；步骤三、针对每一子系统，采用反演设计方法，从系统的最低阶状态变量开始，结合扰动观测器及有限时间控制，获得使每一子系统是渐进稳定的控制器，利用所述控制器对导弹编队进行控制。
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公开(公告)号：CN115576353B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202211288418.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的飞行器编队控制方法，考虑环境对飞行器的随机扰动，建立了飞行器编队运动模型，然后将编队问题映射为马尔可夫决策过程，构建了深度强化学习网络对飞行器的编队行为进行学习，主要是依据飞行器执行动作后环境给于的反馈进行学习，因此经过多次的学习、探索，飞行器就能获得正确的编队控制动作，这种方法无需飞行器的精确数学模型，因此，在模型中存在环境随机干扰时也是可行、有效的；将编队形成过程划分为三段能够有效降低各阶段的状态空间维度，增加网络训练成功率；在训练得到基于强化学习的编队控制算法后，可适用于从弹从不同初始位置开始编队，而无需再进行网络训练，大大拓展了本编队控制器的应用范围。
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