公开(公告)号：CN106781941A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611052043.X

申请日：2016-11-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨健 ,  王涌天 ,  唐宋元 ,  丛伟建 ,  林彤

IPC: G09B23/28

CPC classification number: G09B23/28

Abstract: 本发明提供了一种用于模拟微创穿刺手术的方法及其系统，通过扫描图像数据可准确获取待手术部位的数据信息，确保手术仿真操作环境的准确性，并将病变体与人体组织分别独立建模，采用增强现实技术将手术仿真场景与真实场景相结合，增强了用户的感官感受，便于在模拟手术过程中，操作者在寻找穿刺点时，准确观察人体组织的周围重要血管情况，便于训练操作者准确获知穿刺点，提高手术成功机率；同时，本申请在碰撞检测过程中，将虚拟手术器械与虚拟人体组织之间的交互分割成两个阶段，分别构建软组织形变阶段和刺破阶段的力反馈方程式，利用力反馈设备予以接受输出，从而操作者在模拟实验操作过程中，准确感知当前操作作用力，使得实验沉浸感增强。