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公开(公告)号：CN120044763A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510166763.1
申请日：2025-02-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G03F7/20 , G06F30/39 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供一种提升全视场光刻成像质量的光源‑掩模优化方法，在综合考虑光刻物镜各视场点波像差的情况下，首先将优化目标函数构造为包含各视场点波像差信息的子目标函数的线性加权和；然后基于所述优化目标函数，对光源和掩模进行优化，在优化过程中，自适应调整各视场点子目标函数的权重因子，并通过梯度投影的方式修正不同视场点子目标函数对光源和掩模之间的梯度，以减轻不同视场点子目标函数之间的梯度冲突；最后基于修正后的梯度信息，采用梯度下降法更新光源图形和掩模图形，从而提高全视场光刻成像的保真度和均匀性，改善集成电路的良品率。
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公开(公告)号：CN115309057B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202211095271.0
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的行星表面复杂地形区安全着陆制导方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立探测器在行星着陆点固连坐标系下的动力学方程；引入探测器位置的协方差矩阵，计算探测器与各障碍区域的碰撞概率。将传统的多滑模控制律和碰撞概率结合，设计三轴相对位置向量作为第一滑模面，通过选择多幂次形式趋近律提高所述滑模面的收敛速度，利用趋近律设计融入碰撞概率的第二滑模面；利用李雅普诺夫函数构建具有解析形式的制导律，基于所述制导律实现碰撞概率多滑模制导，利用求取的加速度控制探测器着陆轨迹，降低探测器状态不确定性条件对探测器障碍规避控制的影响，进而保证在行星表面复杂地形区域安全着陆。
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公开(公告)号：CN115309057A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211095271.0
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的行星表面复杂地形区安全着陆制导方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立探测器在行星着陆点固连坐标系下的动力学方程；引入探测器位置的协方差矩阵，计算探测器与各障碍区域的碰撞概率。将传统的多滑模控制律和碰撞概率结合，设计三轴相对位置向量作为第一滑模面，通过选择多幂次形式趋近律提高所述滑模面的收敛速度，利用趋近律设计融入碰撞概率的第二滑模面；利用李雅普诺夫函数构建具有解析形式的制导律，基于所述制导律实现碰撞概率多滑模制导，利用求取的加速度控制探测器着陆轨迹，降低探测器状态不确定性条件对探测器障碍规避控制的影响，进而保证在行星表面复杂地形区域安全着陆。
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公开(公告)号：CN113867143A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111078551.6
申请日：2021-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的地外天体安全软着陆解析避障制导方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立着陆器在着陆点固连坐标系下的动力学方程，并引入具有未知上界的干扰，在此基础上建立具有人工势函数梯度的滑模面并进行求导，利用等效控制将三轴控制系统解耦为三个一阶子系统，通过定义类二次型李雅普诺夫函数对自适应参数进行简化，并选取上述各参数的范围，保证地外天体安全软着陆控制律是连续解析的，能够在抑制滑模控制器频繁抖振的同时，使滑模控制器保持较高的控制精度，能够在着陆器的着陆动力学模型具有未知上界干扰的前提下，使地外天体安全软着陆控制器具有良好的稳定性和鲁棒性，进而能够实现着陆器的障碍规避和精准着陆地外天体。
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公开(公告)号：CN112987783A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110190960.9
申请日：2021-02-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种复杂小天体表面着陆避障常推力控制方法，属于深空探测技术领域。本发明建立着陆点固连坐标系下的着陆器动力学方程；采用线性滑模面和改进人工势函数相结合的方法，设计滑模面和引力势函数系数；对地形障碍附近空间进行“危险区”，“膨胀预警区”，“安全区”分区，通过对各个障碍进行合并包围，对着陆障碍进行简化，提出新型斥力势函数，验证在着陆器、目标点和障碍物危险圆柱在水平方向上对齐且障碍物危险圆柱在两者中间的情况下，可有效逃离局部极小值点处；设计并改进常推力控制律；应用复杂小天体表面着陆避障常推力控制方法进行小行星着陆的控制，能够有效避免势函数制导法导致着陆器陷入局部极小值区域的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111924139A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010766827.9
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开的基于膨胀预警区的小天体着陆避障常推力控制方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立着陆点固连坐标系下的着陆器动力学方程；基于着陆障碍区域影响定义膨胀预警区，只在所述膨胀预警区内存在对着陆器飞行产生影响的斥力势函数，以此改进传统人工势函数；将改进人工势函数梯度引入到线性滑模面中，对人工势函数相应参数进行设计，设计适用于常推力发动机的滑模控制律，引入死区进行控制律改进；应用基于膨胀预警区的小天体着陆避障常推力控制方法进行小行星着陆的控制，以减少频繁切换发动机的推力方向引起的抖振和燃料消耗，实现着陆器在常推力作用下的在复杂区域内飞行时的障碍规避和精准着陆，并增加着陆器的工作寿命。
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公开(公告)号：CN117141749A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311202755.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开的空间非合作目标自主附着凸轨迹制导方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立探测器在空间非合作目标表面固连坐标系下的动力学方程和三维凸轨迹约束。建立动态竖直平面坐标系，对x轴和y轴坐标信息进行等效转化，进而对三维凸轨迹约束松弛。将拥有曲率松弛项的等式约束改写为曲率滑模面的形式，保证探测器系统状态位于滑模面上时，探测器沿几何凸轨迹运动。基于曲率滑模面设计曲率滑模反馈制导律，实现探测器系统状态在有限时间内收敛到滑模面，并沿着滑模面运动，保持凸轨迹状态在预设时刻完成精准附着，提高附着安全性。本发明通过滑模控制项sat(s)的高效切换，提高对探测器初始状态偏差和动力学环境干扰的抵抗性。
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公开(公告)号：CN113641190B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111052976.X
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种复杂小天体表面着陆避障常推力控制方法，属于深空探测技术领域。本发明建立着陆点固连坐标系下的着陆器动力学方程；采用线性滑模面和改进人工势函数相结合的方法，设计滑模面和引力势函数系数；对地形障碍附近空间进行“危险区”，“膨胀预警区”，“安全区”分区，通过对各个障碍进行合并包围，对着陆障碍进行简化，提出新型斥力势函数，验证在着陆器、目标点和障碍物危险圆柱在水平方向上对齐且障碍物危险圆柱在两者中间的情况下，可有效逃离局部极小值点处；设计并改进常推力控制律；应用复杂小天体表面着陆避障常推力控制方法进行小行星着陆的控制，能够有效避免势函数制导法导致着陆器陷入局部极小值区域的问题。
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公开(公告)号：CN116280271A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310257349.2
申请日：2023-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的地外天体软着陆增广曲率制导方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立探测器在行星表面固连坐标系下的动力学方程。根据轨迹几何曲率理论，结合能量最优制导律，建立构建轨迹曲率制导的基本形式并推导得到曲率制导的拓展形式。在轨迹曲率制导律中，通过推力补偿项表征探测器是否在障碍影响区域以及施加在障碍影响区域的补偿推力，得到地外天体软着陆增广曲率制导律，补偿推力仅作用于地形障碍附近一定空间区域，能耗更接近能量最优制导律。利用求取的加速度进行地外天体软着陆的制导，进一步提升探测器面对地表障碍时的相对高度，进而提升探测器面对地表障碍的避障能力。本发明还具有实时性高的优点。
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公开(公告)号：CN113641190A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111052976.X
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种复杂小天体表面着陆避障常推力控制方法，属于深空探测技术领域。本发明建立着陆点固连坐标系下的着陆器动力学方程；采用线性滑模面和改进人工势函数相结合的方法，设计滑模面和引力势函数系数；对地形障碍附近空间进行“危险区”，“膨胀预警区”，“安全区”分区，通过对各个障碍进行合并包围，对着陆障碍进行简化，提出新型斥力势函数，验证在着陆器、目标点和障碍物危险圆柱在水平方向上对齐且障碍物危险圆柱在两者中间的情况下，可有效逃离局部极小值点处；设计并改进常推力控制律；应用复杂小天体表面着陆避障常推力控制方法进行小行星着陆的控制，能够有效避免势函数制导法导致着陆器陷入局部极小值区域的问题。
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