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公开(公告)号：CN118901377A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411315372.3
申请日：2024-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: A01D34/64 , A01D34/82 , A01D34/00 , A01B39/18 , A01B39/08 , A01B39/22 , A01B39/26 , B25J5/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种罩切式玉米行株间除草机器人及控制方法，包括除草机器人移动底盘、寻位罩苗机械臂、罩切式行株间除草末端执行器和控制系统，除草机器人移动底盘安装于最下方，寻位罩苗机械臂安装在除草机器人移动底盘的上方，罩切式行株间除草末端执行器安装于寻位罩苗机械臂下方，控制系统位于除草机器人移动底盘的一侧。本发明采用上述的一种罩切式玉米行株间除草机器人及控制方法，除草机器人具备灵巧性，在玉米地中移动而不伤苗，同时进行行株间除草；采用罩切式结构，保护玉米幼苗不受伤害，降低相邻玉米植株被除草刀碰伤的风险，创新采用了扩展卡尔曼滤波和自校正控制器结合的方式来控制机械臂移动。
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公开(公告)号：CN114614983B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210183933.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于安全多方计算的特征融合隐私保护方法，属于数据安全技术领域。本方法基于安全多方计算，提供了一种安全的多方联合机器学习数据预处理方案，采用针对任意多参与方的安全多方计算架构，能够在特征融合阶段保护隐私数据，使得外包计算方只获得融合后的特征，而各方均不泄露隐私。同时，只需要在特征融合阶段执行一次，而无需在后续训练过程的迭代中反复进行安全多方计算协议，无需在机器学习训练时的大量迭代过程中反复加密和通信，极大地提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN109813429B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910238508.8
申请日：2019-03-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01J3/447
Abstract: 本发明涉及一种偏振成像系统逐点标定方法，属于偏振成像技术领域。本发明通过偏振成像系统采集多组4通道偏振图像，应用大视场轴外斜光束入射偏振成像理论计算出边缘视场出射光的强度和中心视场强度之比，根据中心视场的线偏振光归一化的斯托克斯矢量得到边缘视场线偏振光的斯托克斯矢量，再根据仪器矩阵、斯托克斯矢量和通道强度的关系求得每组4通道图像的逐点仪器矩阵，最后应用最小二乘法求得标定的逐点仪器矩阵。本发明应用逐点仪器矩阵标定的偏振成像系统解算的偏振度和偏振角信息比分区仪器矩阵标定的系统计算的信息更加准确和接近理论值。因此解决了传统标定方法精度不足的问题，减小偏振成像系统的探测误差，提高偏振成像检测的精度。
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公开(公告)号：CN119838041A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510083663.2
申请日：2025-01-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于飞秒激光的负载姜黄素Janus伤口敷料及制备方法，属于飞秒激光加工材料制备技术领域。该制备方法包括如下步骤：超声波清洗基体进行飞秒激光加工，得到具有微沟槽结构基体；取两片具有微沟槽结构基体为模版，将具有微结构的表面相向堆叠放置，中间填充预聚物，得两表面均有微沟槽结构的PDMS基体；将其置于缓冲液中，下表面用胶带覆盖，在其上表面附着一层聚多巴胺涂层，依次置于姜黄素‑乙醇溶液和季铵化壳聚糖溶液中，漂洗真空干燥，得到负载姜黄素Janus伤口敷料。本发明公开了基于飞秒激光的负载姜黄素Janus伤口敷料及制备方法，该负载姜黄素Janus伤口敷料具有不对称浸润性，具有良好的生物相容性、抗菌能力和加快伤口愈合的功能。
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公开(公告)号：CN119156954A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411315370.4
申请日：2024-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种罩切式玉米行株间除草机器人末端执行器，包括罩苗防切机构、旋转切割机构、除草驱动机构和末端执行器固定架，罩苗防切机构固定在末端执行器固定架的内部，旋转切割机构安装在末端执行器固定架的外侧，末端执行器固定架的一侧连接除草驱动机构，罩苗防切机构包括罩苗驱动电机、旋转罩壳连接件、防切旋转罩壳、防切固定圆盘、防切旋转圆盘和伸缩开合机构。本发明采用上述的一种罩切式玉米行株间除草机器人末端执行器，能通过一次作业或者一个动作实现玉米行株间杂草的清理工作，降低了多余能量损耗，提高了杂草清理效率，有利于作物增产；降低了相邻玉米植株被除草刀碰伤的可能性，降低了伤苗率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119813168A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411819753.5
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京理工大学 , 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司
Abstract: 本公开提供了一种抑制新能源交直流外送系统暂态过电压的参数优化方法、装置和存储介质，能够识别新能源交直流外送系统中影响暂态电压稳定性的关键参数并优化关键参数取值，从而有效降低故障后暂态过电压。该方法以暂态压升为指标，利用全局灵敏度分析法计算其对各控制参数的灵敏度系数，得到多种运行条件下各参数的关键性排行，识别影响暂态过电压的关键参数。然后，基于余弦相似度定理分析关键影响参数间的交互作用。最后，以暂态压升最小为目标，优化关键参数取值，从而降低故障后系统暂态过电压，提高系统的暂态电压稳定性，解决了控制策略参数取值的设定依据不足问题。
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公开(公告)号：CN109884665A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910235435.7
申请日：2019-03-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的偏振成像入射角歧义解消除方法，属于偏振成像技术领域。本发明通过可见光偏振成像系统对目标的反射光成像，计算目标反射光偏振度；根据菲涅尔公式，由偏振度反演目标反射光的入射角，反演得到入射角有两个解；通过反射光光强的投影关系，求得反射光垂直方向强度；测量反射界面处入射的自然光强；根据垂直分量的反射率，通过垂直分量反射率和入射角的关系，反演出入射光的入射角，得到参考入射角；选取两个候选入射角中更靠近参考入射角的入射角作为真实入射角信息。本发明能够实现偏振成像入射角歧义解消除，避免对同一目标多次测量，提高测量效率，进而适应动态海面波纹测量需求，实现对动态海面波纹测量，具有测量装置简单的优点。
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公开(公告)号：CN109813429A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910238508.8
申请日：2019-03-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01J3/447
Abstract: 本发明涉及一种偏振成像系统逐点标定方法，属于偏振成像技术领域。本发明通过偏振成像系统采集多组4通道偏振图像，应用大视场轴外斜光束入射偏振成像理论计算出边缘视场出射光的强度和中心视场强度之比，根据中心视场的线偏振光归一化的斯托克斯矢量得到边缘视场线偏振光的斯托克斯矢量，再根据仪器矩阵、斯托克斯矢量和通道强度的关系求得每组4通道图像的逐点仪器矩阵，最后应用最小二乘法求得标定的逐点仪器矩阵。本发明应用逐点仪器矩阵标定的偏振成像系统解算的偏振度和偏振角信息比分区仪器矩阵标定的系统计算的信息更加准确和接近理论值。因此解决了传统标定方法精度不足的问题，减小偏振成像系统的探测误差，提高偏振成像检测的精度。
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公开(公告)号：CN114614983A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210183933.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于安全多方计算的特征融合隐私保护方法，属于数据安全技术领域。本方法基于安全多方计算，提供了一种安全的多方联合机器学习数据预处理方案，采用针对任意多参与方的安全多方计算架构，能够在特征融合阶段保护隐私数据，使得外包计算方只获得融合后的特征，而各方均不泄露隐私。同时，只需要在特征融合阶段执行一次，而无需在后续训练过程的迭代中反复进行安全多方计算协议，无需在机器学习训练时的大量迭代过程中反复加密和通信，极大地提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN1830635A
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200510051399.7
申请日：2005-03-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种仿人形机器人模仿人体动作的相似性评价方法。基于人体运动轨迹的仿人形机器人动作设计，由人体运动数据提取、运动学匹配、动力学匹配和实验四部分组成。动作相似性评价以简化人体模型与仿人形机器人模型的对应角关系为依据，提出了动作相似性评价函数，应用于运动学匹配和动力学匹配解算过程，进行基于人体运动轨迹的仿人形机器人模仿动作设计。该相似性评价方法原理简单，易实现。能使仿人形机器人在满足运动学约束条件和动力学约束条件下，模仿各种人体复杂动作实现具有与人体运动轨迹高相似性的运动控制，误差消除效果好。
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