公开(公告)号：CN119156954A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411315370.4

申请日：2024-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李云祥 ,  杨洁 ,  孔新昊 ,  易维云 ,  孙宏喆 ,  吕跃祖

IPC: A01D34/64 ,  A01D34/82 ,  A01B39/18 ,  A01B39/08 ,  A01B39/22 ,  A01B39/26 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种罩切式玉米行株间除草机器人末端执行器，包括罩苗防切机构、旋转切割机构、除草驱动机构和末端执行器固定架，罩苗防切机构固定在末端执行器固定架的内部，旋转切割机构安装在末端执行器固定架的外侧，末端执行器固定架的一侧连接除草驱动机构，罩苗防切机构包括罩苗驱动电机、旋转罩壳连接件、防切旋转罩壳、防切固定圆盘、防切旋转圆盘和伸缩开合机构。本发明采用上述的一种罩切式玉米行株间除草机器人末端执行器，能通过一次作业或者一个动作实现玉米行株间杂草的清理工作，降低了多余能量损耗，提高了杂草清理效率，有利于作物增产；降低了相邻玉米植株被除草刀碰伤的可能性，降低了伤苗率。

公开(公告)号：CN118901377A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411315372.3

申请日：2024-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李云祥 ,  易维云 ,  杨洁 ,  孙宏喆 ,  孔新昊 ,  吕跃祖

IPC: A01D34/64 ,  A01D34/82 ,  A01D34/00 ,  A01B39/18 ,  A01B39/08 ,  A01B39/22 ,  A01B39/26 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种罩切式玉米行株间除草机器人及控制方法，包括除草机器人移动底盘、寻位罩苗机械臂、罩切式行株间除草末端执行器和控制系统，除草机器人移动底盘安装于最下方，寻位罩苗机械臂安装在除草机器人移动底盘的上方，罩切式行株间除草末端执行器安装于寻位罩苗机械臂下方，控制系统位于除草机器人移动底盘的一侧。本发明采用上述的一种罩切式玉米行株间除草机器人及控制方法，除草机器人具备灵巧性，在玉米地中移动而不伤苗，同时进行行株间除草；采用罩切式结构，保护玉米幼苗不受伤害，降低相邻玉米植株被除草刀碰伤的风险，创新采用了扩展卡尔曼滤波和自校正控制器结合的方式来控制机械臂移动。