公开(公告)号：CN119454102A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411633382.1

申请日：2024-11-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 侯尧珍 ,  王化平 ,  杜佳宝 ,  聂汝豪 ,  杨昊天 ,  李文博 ,  石青 ,  黄强

IPC: A61B10/00 ,  A61M31/00 ,  B25J7/00 ,  B25J11/00 ,  A61L31/06 ,  A61L31/04 ,  A61L31/14

Abstract: 本发明公开了一种自形变软体微机器人，包括能闭合形成封闭空间的瓣状结构，瓣状结构包括磁性颗粒层和能响应pH刺激的pH响应层，磁性颗粒层和pH响应层均为软体材料层；磁性颗粒层为混有磁性颗粒的PDMS水凝胶层；pH响应层为PHEMA水凝胶层；磁性颗粒层和pH响应层通过热固化的方法形成桥接网络；pH响应层能够辅助磁性颗粒层，使得软体微机器人产生更好的形变效果；瓣状结构的外边缘设有具有疏水性能的微毛刺结构，微毛刺结构沿瓣状结构的外边缘阵列排布，且能在相邻瓣状结构之间形成疏水阵列，形成“固‑气‑液”三相隔膜，实现软体微机器人形变后的边缘缝隙密封，能有效阻止液体的渗透，确保软体微机器人加载的药物、采集物在肠道环境中不会受到污染。

公开(公告)号：CN119326453A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411784781.8

申请日：2024-12-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王化平 ,  聂汝豪 ,  李文博 ,  杨昊天 ,  钟世豪 ,  侯尧珍 ,  石青 ,  黄强

IPC: A61B10/02 ,  A61B10/00

Abstract: 本发明公开了一种仿生折纸肠道采样机器人，涉及肠道采样机器人技术领域，包括支撑托和多个瓣叶，多个瓣叶沿支撑托周向环绕分布，各瓣叶一边缘与支撑托均能够相对活动，且各瓣叶的其余边缘均活动设置有闭合襟；各瓣叶和各闭合襟均设置为磁性材质；各瓣叶能够在外部磁场的作用下朝向支撑托同一侧相对于支撑托翻转，以使各瓣叶在支撑托周向上能够相互靠近，且各闭合襟能够在外部磁场的作用下相对于瓣叶翻转，使相邻瓣叶之间相邻的闭合襟能够交叠，以使支撑托和各瓣叶围成一密封抓取腔。本发明提供的仿生折纸肠道采样机器人，能够实现了对目标物体的完全密闭包裹，有效防止内容物泄漏。本发明还提供一种仿生折纸肠道采样机器人的制备方法。

公开(公告)号：CN119550309A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411606894.9

申请日：2024-11-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王化平 ,  钟世豪 ,  聂汝豪 ,  杜佳宝 ,  杨昊天 ,  严皓天 ,  侯尧珍

IPC: B25J7/00 ,  B25J9/16 ,  G06F18/243 ,  G06N5/01

Abstract: 本申请公开一种基于图像与生理信息融合感知的微机器人形态人机协同决策方法、系统、装置、介质及产品，涉及微机器人形态决策技术领域，所述方法包括：获取微机器人所处的指定区域的生理信息；基于实际位姿状态信息和生理信息，微机器人产生自发形变，并获取形变后的位姿状态信息；利用卡尔曼滤波模型，对形变后的位姿状态信息进行最优状态估计，得到位姿状态信息的最优状态估计；控制中心确定所述微机器人的自发形变的正误结果；若形变正确，则将形变后的位姿状态信息确定为最终位姿状态信息；否则发出纠错指令；利用CART分类树模型，基于纠错指令和产生自发形变的形变量，确定最终位姿状态信息。本申请提高了微机器人形态决策的精度。

公开(公告)号：CN119505657A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411629815.6

申请日：2024-11-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王化平 ,  杜佳宝 ,  聂汝豪 ,  李文博 ,  杨昊天 ,  侯尧珍 ,  石青 ,  黄强

IPC: C09D167/04 ,  C08L83/04 ,  C08K3/22 ,  A61M31/00 ,  A61B10/02 ,  A61K9/06 ,  A61K47/10

Abstract: 本发明属于柔性智能驱动材料技术领域，具体涉及一种温敏生物胶水及其制备方法和应用。该温敏生物胶水包括：数均分子量为530的聚己内酯二醇和数均分子量为2000的聚己内酯二醇，其具有快速可逆相变效果，能用其密封软体微机器人，能够兼顾良好的密封效果和高效的释放效果，实现体内靶向药物递送、肠道菌群采样等多种场景，而且能够保证递送过程中内含药物不会泄露，保证了充足的药物投递量，避免采样后采集物泄露、肠道环境中的其他物质对采集物造成污染。

公开(公告)号：CN119407824A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411844960.6

申请日：2024-12-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王化平 ,  辛正远 ,  李文博 ,  杨昊天 ,  侯尧珍 ,  石青 ,  黄强

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种pH响应性微型末端操作器及其制造方法，涉及机器人领域，操作器本体包括连接的pH响应层和软质非pH响应层，pH响应层能够在pH变化时产生膨胀变形或收缩变形；pH响应层能够通过自身的收缩变形使操作器本体产生绕第一基准线的卷曲变形；pH响应层靠近软质非pH响应层一侧的膨胀变形能力小于pH响应层远离软质非pH响应层一侧的膨胀变形能力；沿第一基准线，pH响应层两端的膨胀变形能力大于pH响应层中部的膨胀变形能力；pH响应层能够通过自身的膨胀变形使操作器本体产生绕第二基准线的卷曲变形；第一基准线和第二基准线之间的夹角大于0。本发明能够应对复杂变化的环境，为pH响应性微型末端操作器的功能性扩展提供基础，适应性更为广泛。