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公开(公告)号：CN119124191A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411193677.1
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及机器人运动规划技术领域，特别是指一种受空间关系记忆启发的机器人运动规划方法及装置。所述方法包括：根据运动起始位置信息、运动目标位置信息以及地图信息，在机器人的构型空间中，使用选择性采样策略通过K‑NN算法构建第一随机几何图；基于预设的置信度阈值，将第一随机几何图以及障碍物位置信息输入智慧边缘选择器进行边缘筛选，获得第二随机几何图；根据第二随机几何图，通过记忆感知预测器进行启发值计算，得到节点启发值；根据节点启发值以及第二随机几何图，使用可微#imgabs0#模块进行最优路径搜索，获得第二最优路径。本发明是一种基于人脑空间关系记忆启发的高效且准确的机器人运动规划方法。
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