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公开(公告)号：CN119124191A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411193677.1
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及机器人运动规划技术领域，特别是指一种受空间关系记忆启发的机器人运动规划方法及装置。所述方法包括：根据运动起始位置信息、运动目标位置信息以及地图信息，在机器人的构型空间中，使用选择性采样策略通过K‑NN算法构建第一随机几何图；基于预设的置信度阈值，将第一随机几何图以及障碍物位置信息输入智慧边缘选择器进行边缘筛选，获得第二随机几何图；根据第二随机几何图，通过记忆感知预测器进行启发值计算，得到节点启发值；根据节点启发值以及第二随机几何图，使用可微#imgabs0#模块进行最优路径搜索，获得第二最优路径。本发明是一种基于人脑空间关系记忆启发的高效且准确的机器人运动规划方法。
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公开(公告)号：CN114203993B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202111486361.8
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/58 , H01M4/62 , H01M10/0525
Abstract: 本发明涉及一种Li2SeO4快离子导体改性的锂离子电池正极材料，属于锂离子电池技术领域。通过将锂离子电池正极材料与硒源混合，得到的混合物充分研磨，煅烧得到表面改性的材料；然后以所述表面改性的材料为正极材料组装纽扣电池，在2.75V～4.6V电压范围内，小于等于0.05C倍率下充放电循环一周，在所述纽扣电池正极得到所述正极材料。Li2SeO4均匀地包覆在正极材料颗粒界面能够阻碍电解质对于电极材料的侵蚀，可提高正极材料长循环性能和热稳定性能。Li2SeO4还可渗透进入正极材料二次颗粒内部均匀地包覆在一次颗粒表面，显著提高材料充放电过程中的锂离子嵌入嵌出速率，改善正极材料倍率性能。
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公开(公告)号：CN109301207A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811127786.8
申请日：2018-09-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种表层掺杂Ce3+且表层包覆CeO2的NCM三元正极材料及其制备方法，属于化学储能电池领域。所述材料化学式为wCeO2-Li[Ni1-x-y-zMnxCoyCez]O2，其中0.8
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公开(公告)号：CN114203993A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111486361.8
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/58 , H01M4/62 , H01M10/0525
Abstract: 本发明涉及一种Li2SeO4快离子导体改性的锂离子电池正极材料，属于锂离子电池技术领域。通过将锂离子电池正极材料与硒源混合，得到的混合物充分研磨，煅烧得到表面改性的材料；然后以所述表面改性的材料为正极材料组装纽扣电池，在2.75V～4.6V电压范围内，小于等于0.05C倍率下充放电循环一周，在所述纽扣电池正极得到所述正极材料。Li2SeO4均匀地包覆在正极材料颗粒界面能够阻碍电解质对于电极材料的侵蚀，可提高正极材料长循环性能和热稳定性能。Li2SeO4还可渗透进入正极材料二次颗粒内部均匀地包覆在一次颗粒表面，显著提高材料充放电过程中的锂离子嵌入嵌出速率，改善正极材料倍率性能。
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公开(公告)号：CN109742375B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910040709.7
申请日：2019-01-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/505 , H01M4/525 , H01M4/62 , H01M10/0525
Abstract: 本发明涉及一种表层重组La2Ni0.5Li0.5O4和表层掺杂La3+的NCM三元正极材料，属于化学储能电池领域。所述材料通过以下方法制备得到：将NCM三元正极材料与La(NO3)3·6H2O混合，得到混合物，所述混合物先在无水乙醇中超声1～2h，然后以无水乙醇为溶剂研磨均匀，得到的粉末进行煅烧后得到；混合物中La元素的质量分数为1～2.5％；煅烧温度为500～750℃，煅烧时间4～6h。所述材料增强了NCM三元正极材料的循环性能和倍率性能，提高了其热稳定性和容量保持率，显著提高了其在电化学循环中的结构稳定性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108172820A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711419178.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/505 , H01M4/525 , H01M10/052
Abstract: 本发明涉及一种表层掺杂Y3+的NCM三元正极材料的制备方法，属于化学储能电池领域。本发明所述方法是在镍钴锰氢氧化物前驱体与锂盐进行混合的过程中进行Y3+掺杂的，掺杂的Y3+进入到表层的过渡金属层中，占据Ni2+的位置，能够起到支撑框架、抑制表层结构相变以及抑制Li+/Ni2+混排的作用；另外，Y3+的离子半径比较大，掺杂进入过渡金属层之后，有助于拓宽Li+嵌入嵌出的通道，有助于提高Li+的传输速率，能够显著改善NCM三元正极材料在高电压高倍率(4.5V，≥1C)下的电化学性能。
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公开(公告)号：CN109742375A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910040709.7
申请日：2019-01-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/505 , H01M4/525 , H01M4/62 , H01M10/0525
Abstract: 本发明涉及一种表层重组La2Ni0.5Li0.5O4和表层掺杂La3+的NCM三元正极材料，属于化学储能电池领域。所述材料通过以下方法制备得到：将NCM三元正极材料与La(NO3)3·6H2O混合，得到混合物，所述混合物先在无水乙醇中超声1～2h，然后以无水乙醇为溶剂研磨均匀，得到的粉末进行煅烧后得到；混合物中La元素的质量分数为1～2.5％；煅烧温度为500～750℃，煅烧时间4～6h。所述材料增强了NCM三元正极材料的循环性能和倍率性能，提高了其热稳定性和容量保持率，显著提高了其在电化学循环中的结构稳定性能。
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公开(公告)号：CN109301207B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811127786.8
申请日：2018-09-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种表层掺杂Ce3+且表层包覆CeO2的NCM三元正极材料及其制备方法，属于化学储能电池领域。所述材料化学式为wCeO2‑Li[Ni1‑x‑y‑zMnxCoyCez]O2，其中0.8
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公开(公告)号：CN108134067A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711417975.4
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种表层掺杂La3+的NCM三元正极材料的制备方法，属于化学储能电池领域。本发明所述方法是在镍钴锰氢氧化物前驱体与锂盐进行混合的过程中进行La3+掺杂的，掺杂的La3+进入到表层的过渡金属层中，占据Ni2+的位置，能够起到支撑框架、抑制表层结构相变以及抑制Li+/Ni2+混排的作用；另外，La3+的离子半径比较大，掺杂进入过渡金属层之后，有助于拓宽Li+嵌入嵌出的通道，有助于提高Li+的传输速率，能够显著改善NCM三元正极材料在高电压高倍率(4.5V，≥1C)下的电化学性能。
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公开(公告)号：CN108123128A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711419164.8
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/505 , H01M4/525 , H01M4/62 , H01M10/0525
Abstract: 本发明涉及一种表层掺杂Al3+的NCM三元正极材料的制备方法，属于化学储能电池领域。本发明所述方法是在镍钴锰氢氧化物前驱体与氢氧化锂混合的过程中加入硝酸铝，从而实现Al3+在表层锂层掺杂的；与在镍钴锰氢氧化物前驱体制备过程中将Al3+掺杂在过渡金属层相比，Al3+存在于锂层可以更好的起到支撑作用，而且能够使用较少的Al3+掺杂量达到稳定结构的作用，尤其是对高电压高倍率下的电化学性能改善效果显著。本发明所述方法操作简单，工艺及技术容易实现，可以大规模商业化应用，并且该方法可以用于对其他三元正极材料或者富锂正极材料的表面进行Al3+掺杂。
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