公开(公告)号：CN117223488A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311136209.6

申请日：2023-09-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王健宇 ,  李泽用 ,  孙培力 ,  杜明桐 ,  甄利帆 ,  王雨阳 ,  任天浩 ,  刘骐畅 ,  张幽彤

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘机器人，它能够高效采摘纺锤型种植的苹果，且定位精度较高，易于制造。它由2个镜面对称的机械臂(1)、末端执行器(2)、可折叠立柱(3)、控制柜(4)、苹果收集装置(5)、视觉系统(6)、履带式移动底盘(7)等部件组成，能够对苹果树两个侧面同时进行采摘。由于采用了采用对称双面抱夹结构的机械臂(1)，可提高定位精度，并降低生产、维修成本；设计可折叠立柱(3)，能够降低果园狭小通道的通行难度，提高机器人作业效率；设计镜像单目摄像头阵列(30)，提供末端执行器(2)对水果定位的修正能力，提升采摘精度；设计相机调整方法，提高了苹果识别效果稳定性和精度。