公开(公告)号：CN113589324A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110855062.0

申请日：2021-07-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李雪原 ,  汪磊 ,  任文虎 ,  李梦凯 ,  王郓

IPC: G01S17/931 ,  G01S7/48 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种基于激光雷达的无人车坡度识别方法、系统及存储介质，基于激光雷达的无人车坡度识别方法包括：通过建立激光雷达传感器的观测模型，对激光雷达激光线束的分析，识别得到户外不确定性环境下的障碍物、坡度的共性。本发明基于激光雷达所建立的坡度识别模型，适用于在户外不确定性环境性环境下的建模与坡度识别，更适用于无人车的定位、建图与导航系统。本发明提出了一种野外环境下基于激光雷达点云识别方式，为激光雷达后续的同时定位与建图技术打下基础，该模型方法能够快速的进行坡度的识别和可通行区域的提取，在障碍物识别领域、SLAM领域、环境感知领域均有较大的应用。

公开(公告)号：CN113370929A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110406697.2

申请日：2021-04-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李梦凯 ,  尹旭峰 ,  仝晓燕 ,  李雪原 ,  汪磊

IPC: B60R21/0134 ,  E05F15/40 ,  E05F15/73

Abstract: 本发明属于防撞车门技术领域，公开了一种行人保护车门、控制系统、方法、存储介质、设备及应用，包括布置在车身上的毫米波雷达和控制器，以及安装在车门限位器的弹性体和壳体之间的基于逆压电效应材料的压电执行器和驱动模块；控制器分别与毫米波雷达和驱动模块连接，驱动模块与基于逆压电效应材料的压电执行器连接。通过识别车身侧面特定区域的行人和非机动车的位置和速度，将采集到数据进行分类处理，针对目标特征位置和速度的方向和大小进行决策，对压电执行器进行控制信号的输出。本发明能够自动控制车门打开的难度，从而避免打开车门时造成与侧面过来的行人或车辆发生碰撞，并且尊重驾驶员或乘员的主观判断，在任何情况下都能打开车门。

公开(公告)号：CN114967722A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210657895.0

申请日：2022-06-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 尹旭峰 ,  阚沁茹 ,  李梦凯 ,  李雪原 ,  苑士华

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种摇臂式机动平台自主越台阶障碍方法，包括：构建用于跨越台阶障碍的摇臂式机动平台；对摇臂式机动平台设置激光雷达；采集障碍物的轮廓、高度、坡度、位置信息、俯仰角空间变量和摇臂关节空间变量；设计摇臂式机动平台的越障运动步态；对摇臂式机动平台进行跨越障碍的状态分析，获取状态分析结果；基于越障运动步态与状态分析结果进行障碍跨越。本发明推导提出了自主越障动作序列中关键姿态的概念，并以此为基础，设计了一种遵循最小运动代价准则的姿态规划方法，可以实现障碍物感知定位和分类、有序规划越障姿态、自适应调整越障动作幅度。

公开(公告)号：CN114683819A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210438336.0

申请日：2022-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李梦凯 ,  尹旭峰 ,  李雪原 ,  苑士华

IPC: B60J5/04 ,  B60Q9/00 ,  E05F15/53

Abstract: 本发明属于车辆部件智能控制技术领域，公开了基于液压执行器的行人保护车门、控制方法及限位器装置。基于液压执行器的行人保护车门的控制方法包括：毫米波雷达将感知的车身侧面行人和车辆的位置和速度数据传递到控制器后进行决策处理并通过电信号控制液压执行器的液压阀驱动模块，使液压执行器处于不同工作状态，控制车门开启力的大小。本发明解决了现有技术存在的问题，本发明采用基于液压执行器的系统的车门限位器装置，能够有效实现避免突然打开车门发生事故，同时不会直接锁死车门，并且成本低廉，便于安装和大量应用。

公开(公告)号：CN114967722B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202210657895.0

申请日：2022-06-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 尹旭峰 ,  阚沁茹 ,  李梦凯 ,  李雪原 ,  苑士华

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种摇臂式机动平台自主越台阶障碍方法，包括：构建用于跨越台阶障碍的摇臂式机动平台；对摇臂式机动平台设置激光雷达；采集障碍物的轮廓、高度、坡度、位置信息、俯仰角空间变量和摇臂关节空间变量；设计摇臂式机动平台的越障运动步态；对摇臂式机动平台进行跨越障碍的状态分析，获取状态分析结果；基于越障运动步态与状态分析结果进行障碍跨越。本发明推导提出了自主越障动作序列中关键姿态的概念，并以此为基础，设计了一种遵循最小运动代价准则的姿态规划方法，可以实现障碍物感知定位和分类、有序规划越障姿态、自适应调整越障动作幅度。