公开(公告)号：CN103955221A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410185556.2

申请日：2014-05-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 熊光明 ,  李晓芸 ,  周帅 ,  龚建伟 ,  姜岩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出了一种带任务时效性的多平台协作路径规划系统和方法。系统包括：第一平台和至少一个第二平台，第一平台根据改进的蚁群优化算法进行多平台协作路径规划，为每个平台生成对应的目标节点序列；每个平台依据对应的目标节点序列生成路径；当第一平台接收到每个平台所生成的路径，根据位姿信息，采用路径避让跟踪算法使每个平台在完成访问任务过程中避免碰撞。综上所述，通过提出考虑任务时效性和路径消耗的多平台协作路径规划系统及方法，有助于提高多平台系统在完成带有时效性的访问任务时的表现。

公开(公告)号：CN103955221B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201410185556.2

申请日：2014-05-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 熊光明 ,  李晓芸 ,  周帅 ,  龚建伟 ,  姜岩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出了一种带任务时效性的多平台协作路径规划系统和方法。系统包括：第一平台和至少一个第二平台，第一平台根据改进的蚁群优化算法进行多平台协作路径规划，为每个平台生成对应的目标节点序列；每个平台依据对应的目标节点序列生成路径；当第一平台接收到每个平台所生成的路径，根据位姿信息，采用路径避让跟踪算法使每个平台在完成访问任务过程中避免碰撞。综上所述，通过提出考虑任务时效性和路径消耗的多平台协作路径规划系统及方法，有助于提高多平台系统在完成带有时效性的访问任务时的表现。