公开(公告)号：CN119394224A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411459898.9

申请日：2024-10-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李健 ,  陈亮 ,  申浩然 ,  李晓之 ,  邸慧军 ,  梁玮 ,  郝子焕

IPC: G01B15/06 ,  G01S19/37 ,  G01S7/285 ,  H03M1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的高采样率下回波分段脉冲压缩方法。本发明首先对采样率为124MHz的ADC采样后的信号进行降采样预处理，信号没有发生频谱混叠的前提下采样率降为62MHz，再将1PRT回波信号进行分段距离向脉冲压缩，实现总处理量降低40％，可以显著降低数据计算量，提高运算速度和数据处理效率，节省FPGA逻辑资源。并且采用1000个PRT合成的方法实现短时1s回波脉冲压缩预处理，大幅度降低通信数据率。配合面场景形变监测系统其他组件运行，提高了系统可靠性，确保场景形变监测任务能够顺利进行。

公开(公告)号：CN118999523A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410948914.4

申请日：2024-07-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李健 ,  李晓之 ,  邸慧军 ,  王子威 ,  成睿琦 ,  梁玮

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/30 ,  G01S17/42 ,  G01S17/86

Abstract: 本公开提供了一种基于道路拓扑的激光全局定位方法和系统，属于自动驾驶技术领域。首先将激光雷达点云数据转换为障碍物二值平面图像，提取当前时刻道路拓扑；当可以判断处于道路路口或拐角场景时，则在预先构造的环境拓扑地图中进行匹配，找到匹配节点，即无人自主移动平台当前所处节点；提取匹配节点对应的道路拓扑和位姿，位姿即为粗定位结果；计算所述当前时刻道路拓扑和获得的匹配节点道路拓扑之间相对位姿变换；将相对位姿变换补偿到粗定位结果上，获得无人自主移动平台的精准位姿，实现全局定位。本发明解决了相似场景带来的误匹配问题，并降低了全局定位算法的复杂度，为无人驾驶提供有效、可靠的定位方案。

公开(公告)号：CN118618349A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410948915.9

申请日：2024-07-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李晓之 ,  李健 ,  邸慧军 ,  成睿琦 ,  郝可欣 ,  梁玮

IPC: B60W30/06 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本公开提供了一种基于迭代采样优化的自动泊车规划方法，属于自动驾驶技术领域。该方法将泊车过程逆向化处理，以泊车目标位姿为起点，逆向规划泊车目标位姿到泊车起始位姿的行驶路径，经逆向输出获得所需泊车轨迹；逆向规划过程包括：在车辆的前轮转角和行驶步长的可选范围内进行采样，组成控制变量集合；在不同控制变量下生成可选轨迹；选取代价函数值最小且不与环境障碍物发生碰撞的可选轨迹作为优化结果，并继续迭代向后规划；同时引入分阶段泊车策略，当泊车阶段发生切换时，更改目标位姿和代价函数中各组成项的权重，最终到达逆向规划的结束点即所述泊车起始位置。使用本发明可以高效快速地生成一条满足车辆运动学约束、无碰撞的泊车路径。