公开(公告)号：CN118487682A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410597475.7

申请日：2024-05-14

Applicant: 北京理工大学 ,  北方雷科(安徽)科技有限公司

Inventor： 李健 ,  申浩然 ,  陈亮 ,  成睿琦 ,  邸慧军 ,  梁玮 ,  郝子焕

IPC: H04B17/19 ,  H04B17/29 ,  H04L67/125

Abstract: 本发明提供一种弱网环境下“云‑端”数据远程通信方法，包括自检环节和数据采集环节；其中所述自检包括：开机自检、远程自检和周期自检；开机自检：接收机在上电后会先后进行开机自检，开机自检通过后，接收机将当前状态信息发送云中心，并进入待机状态；远程自检：云中心向接收机发送远程自检信号，接收机收到远程自检信号后，将远程自检信息发送云中心；周期自检：以设定频率发送自检信号至云中心，周期自检通过后，接收机将当前状态信息、直达波定位结果以及脉压功能是否正常发送云中心；上述自检未通过后进行通信重连。本发明保证即使在网络环境较差的情况下，仍可以进行数据远程可靠传输的方法。

公开(公告)号：CN118999523A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410948914.4

申请日：2024-07-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李健 ,  李晓之 ,  邸慧军 ,  王子威 ,  成睿琦 ,  梁玮

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/30 ,  G01S17/42 ,  G01S17/86

Abstract: 本公开提供了一种基于道路拓扑的激光全局定位方法和系统，属于自动驾驶技术领域。首先将激光雷达点云数据转换为障碍物二值平面图像，提取当前时刻道路拓扑；当可以判断处于道路路口或拐角场景时，则在预先构造的环境拓扑地图中进行匹配，找到匹配节点，即无人自主移动平台当前所处节点；提取匹配节点对应的道路拓扑和位姿，位姿即为粗定位结果；计算所述当前时刻道路拓扑和获得的匹配节点道路拓扑之间相对位姿变换；将相对位姿变换补偿到粗定位结果上，获得无人自主移动平台的精准位姿，实现全局定位。本发明解决了相似场景带来的误匹配问题，并降低了全局定位算法的复杂度，为无人驾驶提供有效、可靠的定位方案。

公开(公告)号：CN118618349A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410948915.9

申请日：2024-07-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李晓之 ,  李健 ,  邸慧军 ,  成睿琦 ,  郝可欣 ,  梁玮

IPC: B60W30/06 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本公开提供了一种基于迭代采样优化的自动泊车规划方法，属于自动驾驶技术领域。该方法将泊车过程逆向化处理，以泊车目标位姿为起点，逆向规划泊车目标位姿到泊车起始位姿的行驶路径，经逆向输出获得所需泊车轨迹；逆向规划过程包括：在车辆的前轮转角和行驶步长的可选范围内进行采样，组成控制变量集合；在不同控制变量下生成可选轨迹；选取代价函数值最小且不与环境障碍物发生碰撞的可选轨迹作为优化结果，并继续迭代向后规划；同时引入分阶段泊车策略，当泊车阶段发生切换时，更改目标位姿和代价函数中各组成项的权重，最终到达逆向规划的结束点即所述泊车起始位置。使用本发明可以高效快速地生成一条满足车辆运动学约束、无碰撞的泊车路径。

公开(公告)号：CN119620072A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411484974.1

申请日：2024-10-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李健 ,  陈亮 ,  申浩然 ,  成睿琦 ,  邸慧军 ,  梁玮 ,  郝子焕

IPC: G01S13/90 ,  G01S7/02 ,  G01S7/41 ,  G01B15/06

Abstract: 本发明公开了一种应用于GNSS‑InSAR形变监测的直达波‑回波实时同步方法。本发明通过直达波通道捕获、跟踪处理直接获取多普勒频率和CA码起始位置，通过相应算法直接计算回波补偿相位，同步作用到回波通道，对回波信号进行补偿同步处理。该方法不需要存储直达波和回波信号，直达波、回波信号只需要做一次脉冲压缩处理，节省资源，能实现直达波‑回波实时的同步处理，GNSS‑InSAR系统回波信号BP成像所需时间少，处理效率高，硬件上可实现。能够确保GNSS‑InSAR系统形变监测能够及时、高效、完善的执行。