公开(公告)号：CN119960436A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202411847595.4

申请日：2024-12-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓方 ,  李旭钊 ,  黄璟涛 ,  孙智昊 ,  张乐乐 ,  石翔 ,  董伟 ,  赵佳晨 ,  陈晨 ,  辛斌 ,  李洪波 ,  支涛

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了未知环境下移动机器人感导一体化超动态避障方法和装置，该方法移动机器人通过激光雷达获取未知环境障碍物点云信息，通过聚类方法识别动态障碍物，记录动态障碍物的历史运动轨迹，包括坐标和时间信息；利用历史运动轨迹构建运动模型，进而预测未来一段时间的动态障碍物轨迹。根据未来动态障碍物轨迹，规划移动机器人的移动避障轨迹，实现动态避障。使用本发明能够实现动态场景中的移动机器人避障规划，以达到提高机器人路径规划效率和安全性的目的。