公开(公告)号：CN111692919A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010048525.8

申请日：2020-01-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 温求遒 ,  刘拴照 ,  李威 ,  周建平

IPC: F41G3/22 ,  F42B15/01

Abstract: 本发明公开了一种超近射程的飞行器精确制导控制方法，该方法中解算飞行器的实际射程，根据实际射程确定初始射角，进而选择名义参考轨迹，通过名义参考轨迹调整惯性制导段的俯仰轨迹，以使得飞行器具备覆盖全部近射程的精确打击能力，再通过约束初始的名义倾角，对倾角修正初始幅值做限幅处理，对名义倾角指令进行平滑处理等一系列处理，最终能够使得飞行器准确命中超近射程内的目标。

公开(公告)号：CN110895418A

公开(公告)日：2020-03-20

申请号：CN201911402114.8

申请日：2019-12-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 温求遒 ,  李威 ,  刘大卫 ,  刘拴照

IPC: G05D1/08 ,  G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种补偿舵机动力学滞后的低速旋转飞行器控制方法及系统，该方法中通过设置特定的相角超前补偿和幅值补偿来抵消舵机工作频率输出响应存在的相位滞后和幅值衰减，从而使得低速旋转飞行器的舵机实际控制能力达到预期效果，能够控制飞行器的飞行精度，应用于工程实践。

公开(公告)号：CN111692919B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202010048525.8

申请日：2020-01-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 温求遒 ,  刘拴照 ,  李威 ,  周建平

IPC: F41G3/22 ,  F42B15/01

Abstract: 本发明公开了一种超近射程的飞行器精确制导控制方法，该方法中解算飞行器的实际射程，根据实际射程确定初始射角，进而选择名义参考轨迹，通过名义参考轨迹调整惯性制导段的俯仰轨迹，以使得飞行器具备覆盖全部近射程的精确打击能力，再通过约束初始的名义倾角，对倾角修正初始幅值做限幅处理，对名义倾角指令进行平滑处理等一系列处理，最终能够使得飞行器准确命中超近射程内的目标。

公开(公告)号：CN110895418B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201911402114.8

申请日：2019-12-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 温求遒 ,  李威 ,  刘大卫 ,  刘拴照

IPC: G05D1/08 ,  G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种补偿舵机动力学滞后的低速旋转飞行器控制方法及系统，该方法中通过设置特定的相角超前补偿和幅值补偿来抵消舵机工作频率输出响应存在的相位滞后和幅值衰减，从而使得低速旋转飞行器的舵机实际控制能力达到预期效果，能够控制飞行器的飞行精度，应用于工程实践。

公开(公告)号：CN104196290A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410469992.2

申请日：2014-09-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄晓亚 ,  张虎 ,  强欢 ,  李威

IPC: E04H6/06

Abstract: 本发明涉及一种小型遥控液压升降停车设备，该停车设备由三部分构成：承载箱体、负责承载箱体垂直移动的升降机构以及遥控控制系统。利用液压缸的伸长和收缩，带动连杆运动，驱动承载箱的上升和下降。盖板与承载箱通过旋钮进行螺纹连接，便于快速安装以及拆卸；承载箱内衬板上设有易卸板，方便液压控制模块和液压缸的调试和维修；升降机构与地面结合处设有防雨槽，可减少雨水以及外界灰尘进入液压升降停车箱内部。本发明通过液压控制模块实现小型停车箱的简便控制。本发明能够显著减少车辆占用地面活动空间，并且控制简便，结构简单，便于维修和调试，防雨防尘，节约停车和取车时间，以及误操作时能够快速逃脱。