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公开(公告)号：CN109330751A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811362523.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种联动式假肢手，包括齿轮驱动装置、两支撑板、拇指及与拇指捏合的手指，手指通过设置在两支撑板之间的第一转轴与两支撑板形成相对旋转连接，拇指通过设置在两支撑板之间的第二转轴与两支撑板形成相对旋转连接，拇指与手指之间设置一连杆；拇指或手指中的其一下端处设置一驱动齿轮，齿轮驱动装置与驱动齿轮间形成驱动连接；齿轮驱动装置驱动驱动齿轮旋转，驱动齿轮带动手指或拇指中的其一绕对应的第一转轴或第二转轴旋转，使连杆的另一端带动拇指或手指中的其一绕对应的第二转轴或第一转轴向着相反方向旋转。本发明在齿轮驱动装置和连杆的共同作用下实现了手指与拇指间的开合，结构简单，避免了采用换向齿轮的繁琐结构。
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公开(公告)号：CN111821075A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910306014.9
申请日：2019-04-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种假肢手，包括支撑架(1)和与所述支撑架(1)连接的拇指(2)、手指(3)和驱动装置(4)，所述驱动装置(4)与所述的拇指(2)、手指(3)形成齿轮传动连接，用于驱动所述拇指(2)与手指(3)间的开合，所述假肢手上还设有限位装置(5)，所述驱动装置(4)驱动所述拇指(2)和手指(3)打开至所设定的夹角时，所述限位装置(5)与所述的拇指(2)和手指(3)形成相抵限位。本发明中采用驱动装置通过肌电信号控制旋转，驱动装置通过齿轮传动实现手指和拇指间的开合动作，结构简单，避免了采用换向齿轮的繁琐结构，限位装置与拇指或手指形成相抵限位，从而限制假肢手的开合角度，有效控制假肢手的张开距离。
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公开(公告)号：CN113081413B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110358439.1
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能仿生假肢手，包括手掌组件和手指组件，手指组件中至少包括拇指组件和食指组件，手掌组件包括壳体和驱动装置，壳体内形成一腔室，驱动装置设置于腔室内，手掌组件中还设有与驱动装置电性连接的电路板，驱动装置为直线电机，其与壳体上端连接的手指组件中的各手指形成独立驱动连接；拇指组件包括拇指上关节和拇指下关节，拇指上关节与拇指下关节通过转轴形成旋转连接，拇指上关节的下端呈圆弧状，其圆弧状端面处设有多个锯齿结构，与拇指上关节的圆弧状端面相对应的拇指下关节端面处设有弹性顶起机构，顶起机构与锯齿结构相配合，手动控制拇指上关节的弯曲角度。本发明实现了假肢手的精准抓捏，适应抓取的物体大小范围更广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113081413A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110358439.1
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能仿生假肢手，包括手掌组件和手指组件，手指组件中至少包括拇指组件和食指组件，手掌组件包括壳体和驱动装置，壳体内形成一腔室，驱动装置设置于腔室内，手掌组件中还设有与驱动装置电性连接的电路板，驱动装置为直线电机，其与壳体上端连接的手指组件中的各手指形成独立驱动连接；拇指组件包括拇指上关节和拇指下关节，拇指上关节与拇指下关节通过转轴形成旋转连接，拇指上关节的下端呈圆弧状，其圆弧状端面处设有多个锯齿结构，与拇指上关节的圆弧状端面相对应的拇指下关节端面处设有弹性顶起机构，顶起机构与锯齿结构相配合，手动控制拇指上关节的弯曲角度。本发明实现了假肢手的精准抓捏，适应抓取的物体大小范围更广。
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公开(公告)号：CN209220586U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201821884257.8
申请日：2018-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种联动式假肢手，包括齿轮驱动装置、两支撑板、拇指及与拇指捏合的手指，手指通过设置在两支撑板之间的第一转轴与两支撑板形成相对旋转连接，拇指通过设置在两支撑板之间的第二转轴与两支撑板形成相对旋转连接，拇指与手指之间设置一连杆；拇指或手指中的其一下端处设置一驱动齿轮，齿轮驱动装置与驱动齿轮间形成驱动连接；齿轮驱动装置驱动驱动齿轮旋转，驱动齿轮带动手指或拇指中的其一绕对应的第一转轴或第二转轴旋转，使连杆的另一端带动拇指或手指中的其一绕对应的第二转轴或第一转轴向着相反方向旋转。本实用新型在齿轮驱动装置和连杆的共同作用下实现了手指与拇指间的开合，结构简单，避免了采用换向齿轮的繁琐结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210077960U
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201920515389.1
申请日：2019-04-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种假肢手，包括支撑架和与所述支撑架连接的拇指、手指和驱动装置，所述驱动装置与所述的拇指、手指形成齿轮传动连接，用于驱动所述拇指与手指间的开合，所述假肢手上还设有限位装置，所述驱动装置驱动所述拇指和手指打开至所设定的夹角时，所述限位装置与所述的拇指和手指形成相抵限位。本实用新型中采用驱动装置通过肌电信号控制旋转，驱动装置通过齿轮传动实现手指和拇指间的开合动作，结构简单，避免了采用换向齿轮的繁琐结构，限位装置与拇指或手指形成相抵限位，从而限制假肢手的开合角度，有效控制假肢手的张开距离。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209063118U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821883668.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种儿童用舵机手，包括舵机、手指组件和拇指，手指组件和拇指分别与舵机形成驱动连接，舵机的驱动轴上固定一转盘；手指组件的一端与舵机的机罩一侧面形成旋转连接，其另一端与转盘形成固定连接；拇指的下端与转盘之间设有一联动装置，联动装置分别与所述的拇指、转盘相铰接；通过控制所述舵机正反旋向，使转盘和联动装置分别驱使手指组件和拇指呈现开合两种状态。本实用新型仅采用一个舵机带动的儿童用假肢手，舵机带动力量小，且不具有自锁功能，可以很好的防止儿童伤害自己或他人，安全可靠；同时，整个舵机手具有体积小、重量轻的优点，非常适合帮助儿童训练肌肉的收缩，完成日常生活中简单的抓握功能。
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公开(公告)号：CN209029446U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821883669.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种假肢手电池快换装置，其设置于电池座中的电池容纳腔的一端，装置包括滑块机构和翻转机构，所述滑块机构与所述翻转机构之间形成驱动连接，所述滑块机构设置于所述电池座的内侧面；所述翻转机构包括旋转块和转轴，所述旋转块设置于所述电池座的底部，且与设置于电池容纳腔中的电池装置相对应，所述旋转块通过转轴与所述电池座之间形成相对旋转连接；通过向着远离电池装置的方向拨动所述滑块机构，所述滑块机构驱动所述旋转块绕所述转轴旋转，所述旋转块向上推动所述电池装置底部使其弹出所述电池容纳腔中。本实用新型通过滑块机构和翻转机构间的配合动作，实现了电池装置的快速安装与拆卸，其结构简单，成本低。
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