公开(公告)号：CN117193375A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311360833.4

申请日：2023-10-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄艺 ,  徐湘凡 ,  孙健 ,  孙博文 ,  徐勇 ,  崔世晟

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种四旋翼无人机仿射编队控制方法、系统、电子设备及介质，涉及无人机飞行控制技术领域。所述方法包括：根据仿射变换理论确定目标无人机编队中的领航者、跟随者以及通信拓扑结构图；根据图确定符号拉普拉斯矩阵、各无人机的入邻居节点集合；若领航者为常值加速度，根据矩阵、跟随者和集合中各无人机传输的物理参数以及第一位置控制器，得到控制力；若领航者为时变加速度，根据矩阵、集合中各无人机的估计量参数、状态观测器、物理参数以及第二位置控制器，得到控制力；根据控制力以及自适应滑膜姿态控制器得到控制力矩；将控制力和控制力矩对跟随者控制。本发明使得无人机集群在编队中具有更强的抗扰能力并可实现更灵活的队形机动。

公开(公告)号：CN117389274A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311433980.X

申请日：2023-10-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄艺 ,  孙博文 ,  徐湘凡 ,  孙健 ,  徐勇 ,  张言军

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D1/695 ,  G05D109/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种二阶多智能体系统预设性能编队控制方法、装置，所述方法通过根据多智能体系统中各智能体对应的位置和速度建立二阶运动学模型；基于二阶运动学模型对通信网络和期望队形进行建模；根据通信网络和期望队形，设置所述多智能体系统编队过程中的预定性能要求；根据预定性能要求，采用预定性能控制方法和控制障碍函数确定多智能体系统的控制输入；根据控制输入对多智能体系统中的各智能体进行控制。由于本发明通过设置预定性能要求，并结合控制障碍函数和预定性能控制方法求解控制输入，解决了现有技术中未对编队进行瞬态和稳态性能的约束，难以在保证连通性和规定性能的同时实现无碰撞编队运动的问题。

公开(公告)号：CN116841319A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310898130.0

申请日：2023-07-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄艺 ,  徐湘凡 ,  孙健 ,  孙博文 ,  张言军

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种分布式自适应无人机方位编队控制方法、系统及电子设备，涉及无人机飞行控制技术领域，方法包括根据任务场景，确定领航者无人机在无人机编队中的期望路径和期望飞行速度；在无人机编队的通信网络拓扑结构和每个无人机的动力学模型下，控制无人机编队中的领航者无人机按照设计好的期望路径和期望飞行速度飞行，并采用基于方位信息的自适应位置控制器和自适应姿态控制器驱动跟随者无人机完成期望队形的收敛。本发明能够放宽无人机编队中对无人机在感知及通信硬件上的要求并增强编队的机动能力以及提高无人机飞行中机体控制的鲁棒性和能量利用率。

公开(公告)号：CN220713496U

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202322226960.7

申请日：2023-08-18

Applicant: 北京理工大学唐山研究院

Inventor： 孙博文 ,  乔子津 ,  王冠强 ,  岳冠柔 ,  王婧仪

IPC: A47F3/00 ,  B65D25/20 ,  A47F3/10

Abstract: 本实用新型涉及包装盒技术领域，特别是涉及一种文创展柜包装盲盒，包括柜体，还包括透明罩和展示底座，透明罩底部为敞口结构，透明罩的底部与展示底座插接；展示底座两个相对的侧立面上设置有凸起方块；柜体的上下两端分别为敞口结构，柜体的两个相对内壁上设置有与凸起方块适配的轨道，柜体的两个相对内壁上还设置有与凸起方块适配的凹槽，且凹槽与轨道之间设置有夹角成90º。本实用新型结构简单，柜体与展示底座推拉设计，方便展示底座与透明罩的取出与收纳，将展示底座取出后旋转90度与柜体插接，还可以对外展示透明罩内的产品，提高了盲盒的利用率。

公开(公告)号：CN217962596U

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202221610932.4

申请日：2022-06-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 胡宇震 ,  王鑫颖 ,  徐嘉敏 ,  孙博文

IPC: B01L3/14

Abstract: 本实用新型属于医疗器械领域，具体涉及一种核酸检测工作用流程简化试管，包括试管，所述试管的内部成型有分隔腔体的试管隔板；所述试管的开口端插接固定有试管盖，所述试管盖的内部成型有与所述试管隔板相配合的试管盖隔板；所述试管盖与所述试管盖隔板的夹持区间内固定有贯入所述试管内部的咽拭子；将试管、试管盖和咽拭子组合在一起，一体化结构方便取用，简化核酸检测的流程步骤，将传统的六步的核酸检测简化为三步，起到了节省时间、提高效率的效果。