公开(公告)号：CN119164261A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411222315.0

申请日：2024-09-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武伟超 ,  王雨涵 ,  南东雷 ,  刘城 ,  韩泳辰 ,  马雨薇 ,  赵子涵 ,  张健烨 ,  潘艾刚 ,  杜铄 ,  魏绍帧

IPC: F42D5/04 ,  F42D3/00 ,  F42D3/02 ,  F42D1/08

Abstract: 本发明涉及一种折叠投送的民用爆破装置，该民用爆破装置包括无人平台、一级投送结构、二级投送结构以及墙体爆破结构；无人平台具有移动功能，用于将墙体爆破结构运送至指定位置；一级投送结构固定安装于无人平台的顶部，用于驱动二级投送结构沿水平方向移动；墙体爆破结构能够分离地安装于二级投送结构的末端，并支承于一级投送结构上；墙体爆破结构采用折叠式结构，并能够在折叠状态和展开状态之间切换，用于实现指定位置墙体的远程爆破；二级投送结构用于驱动墙体爆破结构展开。该民用爆破装置大大减小了自身存储与运输时占据的空间，实现复杂作业环境中的高效运输与安装，并能够确保人员绝对安全。

公开(公告)号：CN119714341A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411709270.X

申请日：2024-11-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武伟超 ,  王雨涵 ,  刘城 ,  韩泳辰 ,  马雨薇 ,  赵子涵 ,  张健烨 ,  潘艾刚 ,  杜铄 ,  魏绍桢

IPC: G01C22/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/28 ,  G01C21/16

Abstract: 本公开提供了一种用于非平坦环境的鲁棒的两阶段激光惯性里程计，该里程计中，激光里程计模块基于激光点云信息，采用基于NDT的粗匹配和基于KISS‑ICP的精确匹配获得无人平台的位姿；NDT解决旋转运动精匹配，KISS‑ICP算法解决平移运动精匹配。回环检测与优化模块对激光里程计模块输出的位姿进行回环检测和补偿；多传感器数据融合模块根据回环检测与优化模块输出的位姿和惯性传感器输出的IMU数据，采用基于误差状态的卡尔曼滤波器进行数据融合，得到当前时刻无人平台的最终位姿结果。卡尔曼滤波器的误差量和观测量加入了无人平台的速度误差。使用本发明能够提升非平坦环境下位姿估计的精确度、鲁棒性。

公开(公告)号：CN119103939A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411222317.X

申请日：2024-09-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武伟超 ,  韩泳辰 ,  南东雷 ,  张健烨 ,  刘城 ,  马雨薇 ,  赵子涵 ,  王雨涵 ,  潘艾刚 ,  杜铄 ,  魏绍帧

IPC: F42D1/00 ,  F42D3/00 ,  B62D55/065 ,  B62D55/08

Abstract: 本发明公开了一种无人车载爆破物的投放与支撑装置，该投放与支撑装置的无人车包括履带、底盘和支撑板；支撑板能够转动地安装于底盘上；电动推杆安装于底盘的顶部，用于驱动支撑板在底盘顶部的水平状态和底盘后端的竖直状态之间切换；释放装置固定安装于支撑板，用于对支承于支撑板的爆破物进行固定和释放；支撑装置安装于爆破物的底端，在爆破物投放之前折叠贴合在爆破物的外侧，并在爆破物投放之后通过爆破物的重力驱动进行展开以对爆破物进行稳定支承；控制系统用于控制电动推杆和释放装置。上述投放与支撑装置装载在无人平台上，具有集成度高、承载能力强、环境适应性强的特点，有利于实现安全、高效和精确的爆破作业。

公开(公告)号：CN119103934A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411222316.5

申请日：2024-09-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武伟超 ,  赵子涵 ,  南东雷 ,  刘城 ,  韩泳辰 ,  马雨薇 ,  张健烨 ,  王雨涵 ,  潘艾刚 ,  杜铄 ,  魏绍帧

IPC: F41H13/00

Abstract: 本发明涉及一种对称式四连杆起竖投送机构，该起竖投送机构的起竖架底座固定安装于小型地面无人平台的后端顶部；主动组件的底端转动连接于小型地面无人平台的侧面前端，顶端与载荷架的后端转动连接；起竖缸一为电动缸，具有安装端和伸缩端，安装端与起竖架底座转动连接，伸缩端与主动组件的中部转动连接；从动杆的底端转动连接于小型地面无人平台的侧面前端，顶端与载荷架的前端转动连接；载荷架用于支承载荷；主动组件、从动杆、小型地面无人平台以及载荷架构成对称的两个四连杆机构。上述投送机构能够在减小安装占用空间的基础上使小型无人平台能够投送大体积、大质量的物资载荷，同时满足结构简单、控制简易的要求。

公开(公告)号：CN119022914A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411121154.6

申请日：2024-08-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 武伟超 ,  马雨薇 ,  韩泳辰 ,  刘城 ,  赵子涵 ,  张健烨 ,  王雨涵 ,  潘艾刚 ,  杜铄 ,  魏绍帧

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01C21/16 ,  G06T17/05 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明提供一种面向无人平台的楼梯环境轻量化地图构建方法，首先输入激光雷达和惯性导航系统所建立的点云数据；然后从输入的点云地图中提取出地面无人平台可行使的区域，并去除离散点，根据处理后的点云地图建立多层栅格地图，进行地图边缘平滑处理和去除多层栅格地图中表示天花板部分的数据；接着从生成的多层栅格地图中提取代表楼梯环境地形的特征，并利用贝叶斯分类方法对多层栅格地图进行分类；由此可见，本发明通过提取可行驶区域的方法显著减少了地图数据中的冗余信息，实现轻量化构建地图，并提高了地面无人平台导航搜索路径时的地图数据利用率，避免了在墙壁等不可行驶区域进行搜索，提升了路径搜索效率。