公开(公告)号：CN106882180B

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201710014510.8

申请日：2017-01-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 翟涌 ,  周陆杰 ,  李嘉文

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/02 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/076 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶履带车的起步控制方法，包括步骤：采集无人驾驶履带车辆的行驶参数，推算坡道坡度和车辆在坡道上的实时坡道航向，获取上位机规划系统的规划参数；基于上一步中采集的行驶参数和获取的规划参数，进行起步工况的自主识别；根据自主识别的起步工况，采用相应的起步控制策略进行无人履带车辆的起步。其中，提出了平地起步、原地转向起步、坡道起步这三种工况的自主识别方法，并就上述三种工控的起步分别给出了相应的起步控制策略，在控制方法中减小了离合器的滑磨功，延长了使用寿命。本发明解决无人驾驶履带车的起步问题，能满足履带车无人驾驶的需求，并充分发挥履带车机动性。

公开(公告)号：CN106882180A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710014510.8

申请日：2017-01-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 翟涌 ,  周陆杰 ,  李嘉文

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/02 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/076 ,  B60W50/00

CPC classification number: B60W10/06 ,  B60W10/02 ,  B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0043 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/16 ,  B60W2550/142 ,  B60W2710/021 ,  B60W2710/0611

Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶履带车的起步控制方法，包括步骤：采集无人驾驶履带车辆的行驶参数，推算坡道坡度和车辆在坡道上的实时坡道航向，获取上位机规划系统的规划参数；基于上一步中采集的行驶参数和获取的规划参数，进行起步工况的自主识别；根据自主识别的起步工况，采用相应的起步控制策略进行无人履带车辆的起步。其中，提出了平地起步、原地转向起步、坡道起步这三种工况的自主识别方法，并就上述三种工控的起步分别给出了相应的起步控制策略，在控制方法中减小了离合器的滑磨功，延长了使用寿命。本发明解决无人驾驶履带车的起步问题，能满足履带车无人驾驶的需求，并充分发挥履带车机动性。