公开(公告)号：CN118348979A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410382143.7

申请日：2024-04-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张延军 ,  王卓 ,  周禹彤 ,  卢继华

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明涉及一种避障跟随方法，属于路径规划、机器人运动控制技术领域。所述避障跟随方法，包括：根据传感器数据，构建机器人坐标系下的极坐标局部地图；根据极坐标局部地图以及机器人尺寸计算通道长度表；根据通道长度、通道角度和目标点信息计算各通道的综合评分；选择综合评分最高的通道，即为最佳通道，若最佳通道的综合评分低于给定阈值，则避障规划失败，否则继续；根据最佳通道的通道角度和通道长度，通过速度控制律计算机器人的运动速度；所述避障跟随方法实现了全向移动机器人在障碍环境中平滑、快速、安全的避障跟随功能。

公开(公告)号：CN118603115A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410883355.3

申请日：2024-07-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张延军 ,  王卓 ,  周禹彤 ,  卢继华

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/20 ,  G01S17/894

Abstract: 本发明涉及一种轻量级SLAM方法，属于SLAM、机器人运动控制技术领域。所述方法包括：获取激光雷达点云；从激光雷达点云中根据曲率提取特征；计算特征的地图坐标、特征方向、哈希值、邻近哈希值和邻近距离共5个特征参数；根据特征参数采用局部敏感哈希表匹配最邻近特征；根据匹配结果采用牛顿迭代法优化位姿；根据位姿和特征参数更新地图；所述方法实现了在微处理器等低成本、算力受限的嵌入式设备上部署SLAM算法。

公开(公告)号：CN117218721A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311168295.9

申请日：2023-09-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张延军 ,  王卓 ,  周禹彤 ,  傅雄军 ,  董博 ,  郭乐其 ,  卢继华

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/46 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/047 ,  G06N3/08 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明属于图像处理、机器学习技术领域，涉及一种基于图像的轻量级摔倒检测方法。包括用摄像头采集图像序列并存储；从图像序列中通过姿态估计模型获得骨架序列；分别计算每帧骨架的均值和方差、计算骨架序列的平均方差和均值，再对骨架序列做归一化处理，得到归一化骨架序列；采用时空注意力网络提取归一化骨架序列的深层特征；所述时空注意力网络由若干结构相同的时空注意力编码器串联；所述时空注意力编码器由时间注意力编码器和空间注意力编码器并联；最后采用全连接网络根据深层特征判断摔倒。所述方法实现了97.4％的平衡精度，根据图像序列判断摔倒，捕捉摔倒过程的动态特征，提高了摔倒检测的健壮性、准确率、实时性且降低了检测成本。