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公开(公告)号：CN113673540B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202110960804.6
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/136
Abstract: 本发明提供一种基于定位信息引导的目标检测方法，将以交并比为代表的定位信息嵌入分类任务中作为训练的标签，并且层级化交并比函数将连续的交并比离散化更好地适应分类任务；一方面，相比离散的交并比而言，在分类任务中学习连续的交并比并不会带来很大的性能增益，反而使得优化过程更慢，甚至不收敛；另一方面，对和物体重合度不高的锚框，学习其交并比无意义；因此，本发明通过改进分类分支的真实标签，采用和检测框定位准确度一致的交并比指标来指导分类任务，同时还采用层级化交并比函数对交并比向量进行层级化处理，能够保持分类和回归任务的统一性，并有效提高检测精度。
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公开(公告)号：CN113819911B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111067791.6
申请日：2021-09-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种GNSS失锁下基于自适应容错滤波的导航方法，解决SINS/GNSS组合导航在GNSS失锁下使用单纯SINS定位误差越来越大的问题。包括：根据状态转移矩阵与状态变量，建立组合导航的滤波状态方程；根据所述滤波状态方程，卫星有效时结合惯导输出的位置、速度与GNSS接收机输出的位置、速度作差作为滤波器观测值，卫星无效时采用车辆运动学约束构造滤波器观测值，建立滤波观测方程；卫星无效时根据所述滤波观测方程构造用于故障判断的χ2统计量；根据故障判断结果分别计算自适应容错滤波的渐消因子矩阵和加权因子矩阵；根据所述渐消因子矩阵和加权因子矩阵进行自适应容错滤波，结合k时刻的位置、速度信息，得到k时刻的最终导航信息。
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公开(公告)号：CN107169944B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201710266888.7
申请日：2017-04-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度对比度的红外与可见光图像融合方法。能够基于计算得到的多尺度对比度，根据各尺度分解细节范围的不同，分别确定各层尺度信息中红外图像和可见光图像的融合权重，设计相应的多尺度信息的融合策略，使红外与可见光融合图像具有更好的视觉效果。结合表征人类视觉特性的对比敏感度函数，提取具有视觉敏感性的多尺度对比度，突出视觉敏感性信息，使融合图像具有更好的视觉效果，能够增强观察者对场景的感知和重要目标的快速识别能力；本发明在结合表征人类视觉特性的对比敏感度函数的同时，考虑了视觉对比度掩盖效应，有效利用视觉敏感性特征来指导融合过程，使融合图像的视觉效果进一步增强。
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公开(公告)号：CN110920861A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911190177.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C3/26
Abstract: 本发明涉及一种机翼柔性蒙皮结构及机翼，其中机翼柔性蒙皮结构包括多条翼缘以及周期性排列在所述翼缘之间的手征单元；所述手征单元关于结构中心对称，包括四个结构子单元，其中每个结构子单元包括：圆环、第一圆弧状韧带和第二圆弧状韧带；所述第一圆弧状韧带的第一端和第二圆弧状韧带的第一端均与所述圆环相切，所述第一圆弧状韧带的第二端与相邻结构子单元的第一圆弧状韧带的第二端相接，所述第二圆弧状韧带的第二端与外侧的翼缘连接。本发明的机翼柔性蒙皮结构不仅可以满足大变形的要求，而且保证了结构的刚度要求。
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公开(公告)号：CN107085714B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201710321924.5
申请日：2017-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视频的森林火灾检测方法，基于森林火灾烟雾独特的生长变化特点，通过对备选烟雾区域生长变化情况的判别分析来实现森林火灾烟雾检测，使得烟雾检测不容易受其他颜色和形状相近物体的干扰，同时也能有效排除其他形式运动物体的影响，具有较高的检测鲁棒性；同时本发明的森林火灾早期视频检测方法运用累加区域，并在一定帧数间隔内基于累加区域进行多次比较，使得对区域生长变化的判别分析具有更好的稳定性；本发明技术可以在森林火灾早期发生时，通过其烟雾的检测，有效解决远距离监控视频的火灾自动检测和报警问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108564559A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810209129.1
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于两尺度聚焦图的多聚焦图像融合方法，采用两尺度聚焦图融合的方法，并基于稀疏性扩散方程构建能量函数求解最终聚焦图中每个像素点来自两幅尺度聚焦图的概率，由此得到最终聚焦图，根据最终聚焦图求出融合图像。本发明聚焦图像边界处分割准确，得到的融合图像清晰度高。
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公开(公告)号：CN107085714A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710321924.5
申请日：2017-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视频的森林火灾检测方法，基于森林火灾烟雾独特的生长变化特点，通过对备选烟雾区域生长变化情况的判别分析来实现森林火灾烟雾检测，使得烟雾检测不容易受其他颜色和形状相近物体的干扰，同时也能有效排除其他形式运动物体的影响，具有较高的检测鲁棒性；同时本发明的森林火灾早期视频检测方法运用累加区域，并在一定帧数间隔内基于累加区域进行多次比较，使得对区域生长变化的判别分析具有更好的稳定性；本发明技术可以在森林火灾早期发生时，通过其烟雾的检测，有效解决远距离监控视频的火灾自动检测和报警问题。
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公开(公告)号：CN103545612A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310517900.9
申请日：2013-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于动中通系统的卫星波束中心估计方法，该方法首先对采样得到的信标信号进行适当的滤波处理，通过简单的扫描运动使天线通过卫星波束中心位置，并在扫描过程中采集各点的扫描角度、角速率和信号强度数据，最后利用一阶统计矩准确地计算出扫描到的波束中心位置。本发明解决了现有技术中的动中通系统卫星波束中心扫描计算方法容易受噪声干扰、精度不高、控制过程复杂等问题。本发明的用于动中通系统的卫星波束中心估计方法在噪声干扰下对不同波束宽度的卫星信号都能准确地估计出波束中心位置，具有扫描运动控制简单，计算量小，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN101980284A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN201010518867.8
申请日：2010-10-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开一种基于两尺度稀疏表示的彩色图像降噪方法，属于数字图像处理领域。首先根据图像的噪声方差对待处理图像进行分区，对各个区域分别训练不同的字典，使所更新得到的字典更匹配该区域的图像信息，从而得到更好的图像恢复效果。同时，针对图像块大小对降噪后图像质量的不同影响，使用基于权重平均算法，采用两尺度进行计算，使得每个图像块得到最优的稀疏表达在去除图像噪声的同时尽可能地保留原始图像的细节，同时不增加算法的时间复杂度。
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公开(公告)号：CN118071802A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410358365.5
申请日：2024-03-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了融合目标检测与目标运动信息的目标跟踪重定位方法，涉及计算机视觉目标跟踪技术领域，能够基于传统KCF目标跟踪算法，融合yolov5s目标检测与目标运动信息来进行丢失目标的重定位，实现了目标的精确重定位。方案为：首先采用KCF跟踪器进行目标跟踪，卡尔曼滤波器预测目标位置；若目标跟踪不成功，则判定为目标丢失，执行重定位流程，采用yolov5s对全图进行目标检测利用运动信息建立二维高斯概率分布图，融合候选目标和高斯概率得到目标位置置信度，利用目标位置置信度判断目标是否跟踪成功；若目标跟踪成功，则更新KCF模板校正卡尔曼滤波器，判断是否已执行至最后一帧图像，若是则重定位结束，否则重复本方法直至重定位结束。
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