公开(公告)号：CN102662402B

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201210182070.4

申请日：2012-06-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈杰浩 ,  叶刚 ,  钟鸣 ,  杨龙 ,  王守宽 ,  关正 ,  马辰 ,  井泓杨萍

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种用于赛道的摄像头智能循迹车模，包括供能系统，信号采集系统，中央处理系统，执行系统；所述的中央处理系统包括以下处理步骤：一、对从信号采集系统收集的灰度图像二值化；二、对二值化后的图像进行边线提取；三、根据提取的边线进行赛道类型识别，并确定车模前进的方向；四、通过计算车模前进最佳方向和车模实际前进方向之间的夹角，控制舵机实现对方向的控制；五、通过偏移量即车中轴线与赛道中轴线之间的距离得到车模的期望速度，控制驱动马达实现对速度的控制。本发明充分利用整幅图像的信息进行赛道提取，克服图像模糊失真的问题，实时确定车模的最佳前进方向，从而使车模实现智能循迹。

公开(公告)号：CN102662402A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201210182070.4

申请日：2012-06-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈杰浩 ,  叶刚 ,  钟鸣 ,  杨龙 ,  王守宽 ,  关正 ,  马辰 ,  井泓杨萍

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种用于赛道的摄像头智能循迹车模，包括供能系统，信号采集系统，中央处理系统，执行系统；所述的中央处理系统包括以下处理步骤：一、对从信号采集系统收集的灰度图像二值化；二、对二值化后的图像进行边线提取；三、根据提取的边线进行赛道类型识别，并确定车模前进的方向；四、通过计算车模前进最佳方向和车模实际前进方向之间的夹角，控制舵机实现对方向的控制；五、通过偏移量即车中轴线与赛道中轴线之间的距离得到车模的期望速度，控制驱动马达实现对速度的控制。本发明充分利用整幅图像的信息进行赛道提取，克服图像模糊失真的问题，实时确定车模的最佳前进方向，从而使车模实现智能循迹。