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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101852609B
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201010189865.9
申请日：2010-06-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法，属于智能机器人技术领域。包括以下步骤：根据双目的基线长度和焦距，利用已知图像的几何构形解析出图像中各行的地面视差值；在地面视差值的基础上，通过反投影模型计算出某像素对应场景点的三维坐标，从而初步判断该像素属于障碍物或是地面点；对障碍物和地面点分别赋予不同的颜色；对上述结果进行后处理，去除虚假的障碍物；消除立体误差，建立栅格地图。该方法适用于室内各种复杂环境，针对不同的障碍物，都能达到精确识别，并且具有很高的实时性，为机器人实施避障提供了很好的准备条件。
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公开(公告)号：CN101829989A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010163147.4
申请日：2010-04-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种基于区间分析的低自由度并联机器人多指标优化设计方法，包括以下步骤：1、性能指标的数学建模，确定需要进行优化设计的并联机器人的基本几何参数及初始范围，并对工作空间、寄生运动、精度建模，确定强制性设计指标；2、基于区间分析算法对工作空间、寄生运动、精度建模进行优化设计，分别获得几乎所有的、能够分别满足工作空间、寄生运动幅值限制、精度设计要求的几何参数的解区间；3、求解满足所有强制性要求的可行解；4、中心采样并计算采样点上的可妥协性设计指标。本发明提供了一种系统化解决多指标优化问题的新思路，不必选取权值，不会陷入局部极小，并且具有增量式和开放式的算法结构。
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公开(公告)号：CN110567453B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910777841.6
申请日：2019-08-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼多通道IMU与相机硬件时间同步方法和装置。所述方法包括：对IMU进行设置，利用IMU的输出频率作为硬件时间同步与对齐的周期基准，并使其在输出数据时同步输出脉冲信号；对相机进行设置，设定其图像采集的相关属性、固定曝光时长，并使其在接受外部触发脉冲后进行图像采集，利用来自IMU的输出脉冲信号产生对相机的触发脉冲信号；硬件同步单元在捕捉到IMU输出脉冲信号的同时将其按固定频率分频，并产生触发脉冲信号对所有通道的相机进行同步触发。本发明实现精准硬件同步与对齐，可以更快速、更精确的恢复出仿生眼系统所感知环境的深度信息及仿生眼系统运动时的实时三维位姿信息，值得推广。
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公开(公告)号：CN110567453A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910777841.6
申请日：2019-08-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼多通道IMU与相机硬件时间同步方法和装置。所述方法包括：对IMU进行设置，利用IMU的输出频率作为硬件时间同步与对齐的周期基准，并使其在输出数据时同步输出脉冲信号；对相机进行设置，设定其图像采集的相关属性、固定曝光时长，并使其在接受外部触发脉冲后进行图像采集，利用来自IMU的输出脉冲信号产生对相机的触发脉冲信号；硬件同步单元在捕捉到IMU输出脉冲信号的同时将其按固定频率分频，并产生触发脉冲信号对所有通道的相机进行同步触发。本发明实现精准硬件同步与对齐，可以更快速、更精确的恢复出仿生眼系统所感知环境的深度信息及仿生眼系统运动时的实时三维位姿信息，值得推广。
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公开(公告)号：CN101852609A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010189865.9
申请日：2010-06-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法，属于智能机器人技术领域。包括以下步骤：根据双目的基线长度和焦距，利用已知图像的几何构形解析出图像中各行的地面视差值；在地面视差值的基础上，通过反投影模型计算出某像素对应场景点的三维坐标，从而初步判断该像素属于障碍物或是地面点；对障碍物和地面点分别赋予不同的颜色；对上述结果进行后处理，去除虚假的障碍物；消除立体误差，建立栅格地图。该方法适用于室内各种复杂环境，针对不同的障碍物，都能达到精确识别，并且具有很高的实时性，为机器人实施避障提供了很好的准备条件。
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