公开(公告)号：CN102749030B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201210200528.4

申请日：2012-06-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邢冀川 ,  佟明明 ,  张恒利

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/28

Abstract: 本发明提供一种基于脉冲飞行时间激光测距的货车车厢体积分割方法,通过该方法可以准确地把2~6轴货车的车厢体积从货车体积中分离出来。第一步：首先将侧面扫描测距仪安装在车道侧左上方，扫描面垂直地面和车行方向，第二步：顶面和侧面的激光扫描测距仪同步进行扫描，每一次从起始角到终止角的扫描过程称为一帧数据；第三步：货车长度跟踪装置不断跟踪车头在车道中的行进方向的位置变化，实时获得两帧数据间车头的移动距离；第四步：通过截面宽度和移动距离的同步性，进行积分计算获得货车的体积；第五步：利用车轴信息对车头到车厢过渡部分进行分析；通过分析缩小搜索车头和车厢的连接处的范围；第六步：分别分割出货车车厢连接处和车厢底部，从而准确地计算出货车体积。

公开(公告)号：CN102749030A

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201210200528.4

申请日：2012-06-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邢冀川 ,  佟明明 ,  张恒利

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/28

Abstract: 本发明提供一种基于脉冲飞行时间激光测距的货车车厢体积分割方法，通过该方法可以准确地把2~6轴货车的车厢体积从货车体积中分离出来。第一步：首先将侧面扫描测距仪安装在车道侧左上方，扫描面垂直地面和车行方向；第二步：顶面和侧面的激光扫描测距仪同步进行扫描，每一次从起始角到终止角的扫描过程称为一帧数据；第三步：货车长度跟踪装置不断跟踪车头在车道中的行进方向的位置变化，实时获得两帧数据间车头的移动距离；第四步：通过截面宽度和移动距离的同步性，进行积分计算获得货车的体积；第五步：利用车轴信息对车头到车厢过渡部分进行分析；通过分析缩小搜索车头和车厢的连接处的范围；第六步：分别分割出货车车厢连接处和车厢底部，从而准确地计算出货车体积。

公开(公告)号：CN112733877A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011364152.1

申请日：2020-11-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邢冀川 ,  王遥志 ,  赵子默 ,  佟明明

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/40 ,  G06T7/80 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种多激光雷达立体成像人工智能矿石识别方法及装置涉及光电检测、光电成像和光电测量技术领域，本发明其适用性强，且实时性好、识别效果好。本发明包括如下步骤：采用不同安装角度的多激光雷达分别矿石发射激光信号，并分别根据矿石返回的信号得到矿石的3D点云数据信息；激光雷达数量至少2个。根据对双激光雷达标定所得标定参数对多激光雷达3D点云数据信息进行融合，得到融合后的3D点云数据。对融合后的3D点云数据进行重建，得到矿石的3D立体图像。从矿石的3D立体图像中提取关键特征，关键特征包括：3D纹理特征、3D形状特征及回波强度特征。利用预先训练好的卷积神经网络模型对关键特征进行识别，得到矿石识别结果。

公开(公告)号：CN112598680A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011489695.6

申请日：2020-12-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邢冀川 ,  王言 ,  佟明明

IPC: G06T7/11 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本公开的基于人工智能网络的黏连矿石的图像分割方法及系统，通过采集矿石图像，将矿石图像输入到矿石识别网络；矿石识别网络对所述矿石图像进行识别，将识别率低于预设阈值的矿石图像输入到矿石轮廓判断网络；矿石轮廓判断网络对矿石图像进行二值化，利用矿石轮廓识别算法对经二值化的矿石图像进行判断，并得到矿石图像的凸包信息，根据矿石图像的凸包信息判断矿石为黏连矿石，将黏连矿石的图像输入到矿石图形分割处理网络；矿石图形分割处理网络采用图像分割算法将黏连矿石分割为两块独立的矿石，将分割后的矿石图像输入到矿石识别网络进行识别得到单块矿石的结果。能够识别黏连矿石(例如矿石/杂料及煤/矸)，提高黏连矿石的识别率和精度。

公开(公告)号：CN112733877B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202011364152.1

申请日：2020-11-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邢冀川 ,  王遥志 ,  赵子默 ,  佟明明

IPC: G06V20/64 ,  G06T17/00 ,  G06V10/80 ,  G06V10/54 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/80

公开(公告)号：CN112598680B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202011489695.6

申请日：2020-12-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邢冀川 ,  王言 ,  佟明明

IPC: G06T7/11 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V20/10

Abstract: 本公开的基于人工智能网络的黏连矿石的图像分割方法及系统，通过采集矿石图像，将矿石图像输入到矿石识别网络；矿石识别网络对所述矿石图像进行识别，将识别率低于预设阈值的矿石图像输入到矿石轮廓判断网络；矿石轮廓判断网络对矿石图像进行二值化，利用矿石轮廓识别算法对经二值化的矿石图像进行判断，并得到矿石图像的凸包信息，根据矿石图像的凸包信息判断矿石为黏连矿石，将黏连矿石的图像输入到矿石图形分割处理网络；矿石图形分割处理网络采用图像分割算法将黏连矿石分割为两块独立的矿石，将分割后的矿石图像输入到矿石识别网络进行识别得到单块矿石的结果。能够识别黏连矿石(例如矿石/杂料及煤/矸)，提高黏连矿石的识别率和精度。