公开(公告)号：CN117539145A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202410033173.7

申请日：2024-01-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘福祥 ,  何玮钰 ,  金秋延 ,  李磊 ,  李函潞

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的稳定平台伺服控制方法，涉及伺服控制技术领域。本发明与之前的PID控制器相比，改进了其快速性与抗干扰能力不足、性能依赖设计人员经验且自适应能力欠缺的问题，通过设计并训练深度强化学习智能体，使其在与环境的不断交互中学习出最佳控制策略，构成深度强化学习自适应PID速度环、经典PID位置环的双闭环校正稳定平台控制器，并将之应用于基于斜置稳定平台的过顶控制策略中。仿真验证结果显示，该方法动态性能良好、抗干扰能力强，能够稳定跟踪高速机动的目标，满足稳定平台伺服控制系统的工程应用要求。

公开(公告)号：CN117539145B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410033173.7

申请日：2024-01-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘福祥 ,  何玮钰 ,  金秋延 ,  李磊 ,  李函潞

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的稳定平台伺服控制方法，涉及伺服控制技术领域。本发明与之前的PID控制器相比，改进了其快速性与抗干扰能力不足、性能依赖设计人员经验且自适应能力欠缺的问题，通过设计并训练深度强化学习智能体，使其在与环境的不断交互中学习出最佳控制策略，构成深度强化学习自适应PID速度环、经典PID位置环的双闭环校正稳定平台控制器，并将之应用于基于斜置稳定平台的过顶控制策略中。仿真验证结果显示，该方法动态性能良好、抗干扰能力强，能够稳定跟踪高速机动的目标，满足稳定平台伺服控制系统的工程应用要求。