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公开(公告)号：CN113724367B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110791164.0
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种仿真机器人表情驱动方法及装置，所述方法包括构建机器人面部静态表情模型，获取机器人面部标志点信息；在所述机器人面部静态表情模型上绑定所述第一真人的多个面部表情，得到基于机器人面部静态表情模型的虚拟人模型；获取第二真人的表情，由所述第二真人的当前表情驱动所述虚拟人模型，提取虚拟人模型在当前表情下标志点的位置信息及编号；将提取到的所述虚拟人模型在当前表情下标志点的位置信息及编号输入训练好的网络模型，基于输出的电机参数驱动所述机器人作出与第二真人相同的面部表情。通过真人驱动虚拟人做出高精度表情，再通过面部高精度数据驱动机器人做出相应表情动作。实现机器人表情逼真，完美的呈现效果。
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公开(公告)号：CN116338960A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310134326.2
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种头戴式显示器辅助佩戴附加模块及方法，能够在HMD增加附加模块后，可以通过该模块及算法计算辅助定位当前佩戴HMD用户的眼部位置，从而使外部人员能够帮助用户调整HMD。附加模块为：撑板上对应双眼位置开设两个头盔镜片通孔；每个头盔镜片通孔的上方均设置2个红外摄像头和1个红外光源。红外摄像头在红外光源辅助照射下采集人眼图像送入处理器。处理器用于基于所采集的人眼图像并计算当前人眼位置参数，在显示器上进行显示。本发明提供的辅助佩戴方法实现了对眼睛瞳孔相对于模组空间坐标的确定，实现了对用户当前眼部位置的图形化表示，实现对用户辅助佩戴过程，提示了用户的眼部工作状态。
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公开(公告)号：CN113724367A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110791164.0
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种仿真机器人表情驱动方法及装置，所述方法包括构建机器人面部静态表情模型，获取机器人面部标志点信息；在所述机器人面部静态表情模型上绑定所述第一真人的多个面部表情，得到基于机器人面部静态表情模型的虚拟人模型；获取第二真人的表情，由所述第二真人的当前表情驱动所述虚拟人模型，提取虚拟人模型在当前表情下标志点的位置信息及编号；将提取到的所述虚拟人模型在当前表情下标志点的位置信息及编号输入训练好的网络模型，基于输出的电机参数驱动所述机器人作出与第二真人相同的面部表情。通过真人驱动虚拟人做出高精度表情，再通过面部高精度数据驱动机器人做出相应表情动作。实现机器人表情逼真，完美的呈现效果。
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