公开(公告)号：CN113044029B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202110295008.5

申请日：2021-03-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 熊光明 ,  赵明珠 ,  杨天 ,  于全富 ,  龚建伟

IPC: B60W30/10 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明涉及一种考虑三维地形的运动规划方法，尤其涉及一种无人车辆三维地形中的运动规划，属于无人车辆运动规划领域。本发明为了保证无人车辆在三维地形面上的行驶安全性，增强在三维地形中运动规划的合理性，提出了一种保证无人车在三维地形上安全行驶的运动规划方法。主要内容分为四部分，地形环境表示与位姿投影方法是后续操作的基础。地形可通行性判别算法考虑到路面粗糙度与地面形状对可通行性的影响，保证车辆静态稳定性。三维地形路径规划包括参考路径生成和可跟踪路径生成两个步骤。速度规划包括初始速度曲线生成和速度曲线平滑两个步骤。

公开(公告)号：CN113044029A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110295008.5

申请日：2021-03-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 熊光明 ,  赵明珠 ,  杨天 ,  于全富 ,  龚建伟

IPC: B60W30/10 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明涉及一种考虑三维地形的运动规划方法，尤其涉及一种无人车辆三维地形中的运动规划，属于无人车辆运动规划领域。本发明为了保证无人车辆在三维地形面上的行驶安全性，增强在三维地形中运动规划的合理性，提出了一种保证无人车在三维地形上安全行驶的运动规划方法。主要内容分为四部分，地形环境表示与位姿投影方法是后续操作的基础。地形可通行性判别算法考虑到路面粗糙度与地面形状对可通行性的影响，保证车辆静态稳定性。三维地形路径规划包括参考路径生成和可跟踪路径生成两个步骤。速度规划包括初始速度曲线生成和速度曲线平滑两个步骤。