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公开(公告)号：CN118648444A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410648112.1
申请日：2024-05-23
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明属于农林业机械装备自动化测控技术领域，涉及一种名优茶采摘作业装置，尤其涉及一种混合关节线驱动型茶叶采摘柔性执行器。包括两层的底座、离散关节一、连续关节一、离散关节二、连续关节二、机械爪依次串联而成；所述底座、离散关节一、离散关节二分别具有一个转动自由度，所述连续关节一、连续关节二分别具有两个弯曲自由度，机械手具有一个移动自由度。本发明提供的一种混合关节线驱动型茶叶采摘柔性执行器，采用电机/舵机驱动，绳索传递动力的方式，使机械臂运动更灵活，适应茶叶所处的多障碍复杂环境，同时能模仿人手采茶的动作，加上末端的柔性硅胶垫，相比传统剪切式采摘机器人，能减少对芽叶的破坏。
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