公开(公告)号：CN118648444A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410648112.1

申请日：2024-05-23

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 王亚雄 ,  沈雨秋 ,  杨梦宇 ,  黎文熙 ,  薛子东 ,  杨懋迪

IPC: A01D46/04

Abstract: 本发明属于农林业机械装备自动化测控技术领域，涉及一种名优茶采摘作业装置，尤其涉及一种混合关节线驱动型茶叶采摘柔性执行器。包括两层的底座、离散关节一、连续关节一、离散关节二、连续关节二、机械爪依次串联而成；所述底座、离散关节一、离散关节二分别具有一个转动自由度，所述连续关节一、连续关节二分别具有两个弯曲自由度，机械手具有一个移动自由度。本发明提供的一种混合关节线驱动型茶叶采摘柔性执行器，采用电机/舵机驱动，绳索传递动力的方式，使机械臂运动更灵活，适应茶叶所处的多障碍复杂环境，同时能模仿人手采茶的动作，加上末端的柔性硅胶垫，相比传统剪切式采摘机器人，能减少对芽叶的破坏。

公开(公告)号：CN221794879U

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202420615564.5

申请日：2024-03-28

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 杨懋迪 ,  王远

IPC: B64C33/02 ,  B64C33/00 ,  B64U10/40 ,  B64U30/12 ,  B64U20/00

Abstract: 本实用新型涉及扑翼机技术领域，尤其涉及一种扑翼机，旨在解决现有扑翼机转向能力不足的问题。本实用新型提供的扑翼机包括转向机构、驱动机构和机翼；转向机构与驱动机构连接，驱动机构与机翼连接以用于驱动机翼摆动；转向机构包括下轴、固定架、电池和滑块；下轴与驱动机构连接，滑块套装于下轴并与下轴滑动连接，固定架与滑块转动连接，电池与固定架连接。本实用新型提供的扑翼机的转向机构通过将固定架和电池作为配重，并实现配重的转动以及沿下轴的移动，从而增大重心的变化范围，并且可以加快重心的变化速度，提升了扑翼机的转向能力以应对不同的转向需求。